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#include "mbed.h"
#include <ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include "QEI.h"
#include <std_msgs/Bool.h>
ros::NodeHandle nh;
// マクロ定義(ピン配置)
#define D0  PA_3
#define D1  PA_2
#define D2  PA_10
#define D3  PB_3
#define D4  PB_5
#define D5  PB_4
#define D6  PB_10
#define D7  PA_8
#define D8  PA_9
#define D9  PC_7
#define D10 PB_6
#define D11 PA_7
#define D12 PA_6
#define D13 PA_5
// アナログ
#define A0  PA_0
#define A1  PA_1
#define A2  PA_4
#define A3  PB_0
#define A4  PC_1
#define A5  PC_0

#define B1  PC_13
// その他マクロ定義

// 入出力モード、各種モードの設定
BusIn sw(B1);
DigitalOut step(D9);
DigitalOut dir(D10);
DigitalOut myled(LED1);
PwmOut PWM(D3); //初期化

// 関数のプロトタイプ宣言
void turn(const std_msgs::Bool& cmd_turn);
ros::Subscriber<std_msgs::Bool> sub("hurimuki", turn);
void fake_turn(const std_msgs::Bool& cmd_fake_turn);
ros::Subscriber<std_msgs::Bool> fake("fake_hurimuki", fake_turn);
int main() {
    PWM.period_us(20000);  //周期設定
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
    nh.subscribe(fake);
    while (1) {
        nh.spinOnce();
        wait_ms(1);
    }
}
// 振り向き関数 std_msgs/Bool型"hurimuki"トピック True:振り向き False:非振り向き
void turn(const std_msgs::Bool& cmd_turn){
    if(cmd_turn.data){
        // 振り向き
        PWM.pulsewidth_us(595); //パルス幅変更
        wait_ms(200);
    } else {
        // 振り向いていない
        PWM.pulsewidth_us(2300);
        wait(1);
    }
}
// 振り向き関数 std_msgs/Bool型"fake_hurimuki"トピック "hurimuki"トピックがTrueの場合、非振り向きのフェイクとして機能する
// True:フェイク動作 False:振り向きのまま
void fake_turn(const std_msgs::Bool& cmd_fake_turn){
    if(cmd_fake_turn.data){
        // 振り向き
        PWM.pulsewidth_us(1000); //パルス幅変更
        wait(1);
        PWM.pulsewidth_us(595); //パルス幅変更
    } else {
        // 振り向いていない
        PWM.pulsewidth_us(2300);
        wait(1);
    }
    
}