Revision 1:4b9e46d39df0, committed 23 months ago

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kosukesuzuki

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Tue Dec 13 14:56:29 2022 +0000

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0:0ad7e1d9fb12

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mpu9250test

Changed in this revision

diff -r 0ad7e1d9fb12 -r 4b9e46d39df0 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Dec 12 11:10:42 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Dec 13 14:56:29 2022 +0000
@@ -7,6 +7,8 @@
 uint8_t addrAG =  0b1101001<<1;//AD0=H(VDDIOにした)/7bitであるため. 右にズラして,左に0を追加することで, 8bitにする。　加速度ジャイロのスレーブアドレス
 uint8_t addrM = 0b0001100<<1;//磁気センサのスレーブアドレス
 
+const double G = 9.80665;//重力加速度
+
 //メモ
 //1byte=8bit(char)
 //2byte=16bit(int(shortも))
@@ -24,11 +26,12 @@
     cmd[0]=0x02;
     addr1 = 0x37;
     i2c.write(addr1,cmd,1);//0x37に0x02を書き込む
+    //printf("%d",val);
     
     //who I amで正常か？を判断する。実際, 加速度・ジャイロと地磁気の二つを確認している。
     addr = addrAG;
     for(i=0;i<2;i++){
-        cmd[0] = 0x75; //こいつを読んで, 0x71がかえってくる。
+        cmd[0] = 0x75; //こいつを読んで, 0x71がかえってくる。 
         val=i2c.write( addr, cmd, 1);//内部レジスタを指定(1=1byte)
         //printf("val=%d",val);
         char v;
@@ -43,19 +46,93 @@
         addr = addrM;
     }
         
-    //加速度・ジャイロ
-    //0x3bからの14byteに含まれる。そのデータを読む。一つのデータは16bit(=2byte)となるため, 2つのchar(8bit)として分けることができる。 short intなども可ではある。
-    //加速度x:0x3b[0],0x3c[1] y:0x3d[3],0x3e[4] z:0x3f[5],0x40[6]   (0x41[7],0x42[8]は違うデータ)
-    //角速度x:0x43[9],0x44[10] y:0x45[11],0x46[12] z:0x47[13],0x48[14]
-    //上位8bitが先に並んでいる。
-    
-    char data[14];
-    data[0] = 0x3b;
-    val=i2c.write(addrAG,data,1);
-    //printf("%d",val);
-    val=i2c.read(addrAG,data,14);
-    //printf("%d\r\n",val);
+    while(1){
+        //加速度・ジャイロ
+        //0x3bからの14byteに含まれる。そのデータを読む。一つのデータは16bit(=2byte)となるため, 2つのchar(8bit)として分けることができる。 short intなども可ではある。
+        //加速度x:0x3b[0],0x3c[1] y:0x3d[2],0x3e[3] z:0x3f[4],0x40[5]   (0x41[6],0x42[7]は違うデータ)
+        //角速度x:0x43[8],0x44[9] y:0x45[10],0x46[11] z:0x47[12],0x48[13]
+        //上位8bitが先に並んでいる。(ビックエンディアン方式)→2つの8bitを結合したい。
+        
+        char data[14];
+        data[0] = 0x3b;
+        val=i2c.write(addrAG,data,1);
+        //printf("%d",val);
+        val=i2c.read(addrAG,data,14);
+        //printf("%d\r\n",val);
+         
+        //2つの8bitを16bitへ統合の仕方の1例
+        //short bh = 0x4F;short bl=0x1A; (short→16bit)
+        //a = (bh << 8)|bl;
+        //0b 0000 0000 0100 1111 → 0b 0100 1111 0000 0000 
+        //→0b 0100 1111 0001 1010
     
     
+        short ax,ay,az,gx,gy,gz;//単位mV
+        ax=(short)data[0]<<8|(short)data[1];
+        ay=(short)data[2]<<8|(short)data[3];
+        az=(short)data[4]<<8|(short)data[5];
+        
+        float AX,AY,AZ;//電圧から数値へ
+        AX=(float)ax*0.000488*G/7.8124;
+        AY=(float)ay*0.000488*G/7.8124;
+        AZ=(float)az*0.000488*G/7.8124;
+        
+        gx=(short)data[8]<<8|(short)data[9];
+        gy=(short)data[10]<<8|(short)data[11];
+        gz=(short)data[12]<<8|(short)data[13];
+        
+        float GX,GY,GZ;//電圧から数値へ
+        GX=(float)gx*0.00763;
+        GY=(float)gy*0.00763;
+        GZ=(float)gz*0.00763;
+        
+        printf("x%.3f,y%.3f,z%.3f  ",AX,AY,AZ);
+        printf("x%.3f,y%.3f,z%.3f\r\n",GX,GY,GZ);
+        
+        //磁気
+        //内部アドレスの0x0Aに0x12を書き込むことでAD変換。
+        //0x03から7byteのデータが含まれるため, それを読む。各テータ変換数値が16bit
+        //地磁気 x:0x03[0],0x04[1] y:0x05[2],0x06[3] z:0x07[4],0x08[5]
+        //0x09[6](STMステータスメッセージ)//読む必要あり。
+        //下位8bitが先にならんでいる。(リトルエンディアン方式)→2つの8bitを結合したい。
+        
+        //問題点2022.12/13のメモ
+        //日本語の紹介にあったAD変換をやろうとしたら, valが０にならない。そのため,　mpu9250のardinoであったが,lpc1768にやってみた。しかし,なにもかわらなった。 
+        //現状動かない。
+        
+        cmd[0]=0x0A;//本来は0x02
+        addrM=0x12;//本来addrM　　00001010
+        val=i2c.write(addr,cmd,1);//AD変換(8Hz)を行う。
+        printf("%d",val);
+        char add;
+        //val=i2c.read(addrM,&add,1.0);
+        
+        //if(add&0x01){
+            data[0]=0x03;
+            val=i2c.write(addrM,data,1,1);
+            //printf("%d",val);
+            val=i2c.read(addrM,data,7,1);
+            //printf("%d\r\n",val);
+            
+            //if(!(data[6]&0x08)){
+                
+                short mx,my,mz;
+                mx=((short)data[1]<<8|(short)data[0]);
+                my=((short)data[3]<<8|(short)data[2]);
+                mz=((short)data[5]<<8|(short)data[4]);
+                
+                float MX,MY,MZ;//電圧から数値へ
+                MX=(float)mx*0.00015;
+                MY=(float)my*0.00015;
+                MZ=(float)mz*0.00015;
+                
+        
+                //printf("x%.3f,y%.3f,z%.3f  ",AX,AY,AZ);
+                //printf("x%.3f,y%.3f,z%.3f\r\n",GX,GY,GZ);
+                //printf("x%.3f,y%.3f,z%.3f\r\n",MX,MY,MZ);
+                //}
+            //}
+        wait(1);
+        }
     i2c.stop();
 }