File content as of revision 2:9bfc2984e322:

//コマンドなしver
//コマンドだと反応しないため

#include "mbed.h"
//#include "SRF02.h"
#include "SDFileSystem.h"
#include "Servo.h"
#include "MPU6050.h"
#include "LPS.h"

DigitalOut myleds[]={LED1,LED2,LED3,LED4};

SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); //SDcard
//SRF02 sensor(p9,p10,0xE0);           //距離センサ　(使わない)
Servo myservo(p21);                    //モーター
Serial pc(USBTX,USBRX,9600);           //機体teraterm
Serial xbee(p13,p14,9600);             //xbee
MPU6050 mpu(p28,p27);                  //９軸
I2C i2c(p28,p27);                     //気圧
LPS ps(i2c);

int accel[3];

Timer t;

int main() {
    t.start();
    xbee.printf("SDcard start\r\n");
    pc.printf("SDcard start\r\n");
    mkdir("/sd/mydir", 0777);  //filename
    FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "w"); //open
    
    if (!ps.init()){
        pc.printf("Failed to autodetect pressure sensor!\r\n");
        while (1);
        }
        ps.enableDefault();
        for(int num =0;num<1000;num++){         //回数(数値を変える必要ある)
            myleds[1] = 1; 
            wait(0.01);
            L:     //移動場所
            //気圧センサー(SDcardとteratermに表示する)
            float pressure = ps.readPressureMillibars();
            float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure)-65;     //補正値必須
            float temperature = ps.readTemperatureC();
            //pc.printf("p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature);
            
            //距離SRF02(表示しない)
            //int d = sensor.getDistanceCm();
            //pc.printf("Distance = %d cm\r\n",d);
            //加速度MPU9250(表示する)
            
            mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
            int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度
            int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度
            int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度
            float X = x*0.000597964111328125;
            float Y = y*0.000597964111328125;
            float Z = z*0.000597964111328125;
            double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936;
            //pc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a);//速度と変位を表示
            
            
            wait(0.01);
            pc.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
            xbee.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
            
            if( 15<altitude && altitude< 20){   //標高(数値変える必要あり)
            pc.printf("motor");
            xbee.printf("motor");
            for(int motor =0; motor <100; motor++) {
             myservo = motor/100.0;
             wait(0.01);
             goto L;        //Lに移動
             }
             }
             myleds[1]=0;
             wait(0.01);
             if(fp == NULL) {  //データが無い場合
             error("Could not open file for write\r\n");
             }
             //fprintf(fp, "distance %d",d);  //距離保存(保存しない)
             //fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a); //加速度保存
             //fprintf(fp,"p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature);  //気圧保存
             fprintf(fp,"%f,%0.4f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
             }
             fclose(fp);  //保存終了
             xbee.printf("SDcard OK");
             pc.printf("SDcard OK");
             t.stop();
             }