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Dependencies: mbed Servo SRF02 LPS25HB_I2C MPU6050 SDFileSystem HEPTA_COM
main.cpp
- Committer:
- kosukesuzuki
- Date:
- 2021-11-09
- Revision:
- 2:9bfc2984e322
- Parent:
- 0:bdbd3d6fc5d5
- Child:
- 3:10861141fce3
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//コマンドなしver //コマンドだと反応しないため #include "mbed.h" //#include "SRF02.h" #include "SDFileSystem.h" #include "Servo.h" #include "MPU6050.h" #include "LPS.h" DigitalOut myleds[]={LED1,LED2,LED3,LED4}; SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); //SDcard //SRF02 sensor(p9,p10,0xE0); //距離センサ (使わない) Servo myservo(p21); //モーター Serial pc(USBTX,USBRX,9600); //機体teraterm Serial xbee(p13,p14,9600); //xbee MPU6050 mpu(p28,p27); //9軸 I2C i2c(p28,p27); //気圧 LPS ps(i2c); int accel[3]; Timer t; int main() { t.start(); xbee.printf("SDcard start\r\n"); pc.printf("SDcard start\r\n"); mkdir("/sd/mydir", 0777); //filename FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "w"); //open if (!ps.init()){ pc.printf("Failed to autodetect pressure sensor!\r\n"); while (1); } ps.enableDefault(); for(int num =0;num<1000;num++){ //回数(数値を変える必要ある) myleds[1] = 1; wait(0.01); L: //移動場所 //気圧センサー(SDcardとteratermに表示する) float pressure = ps.readPressureMillibars(); float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure)-65; //補正値必須 float temperature = ps.readTemperatureC(); //pc.printf("p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature); //距離SRF02(表示しない) //int d = sensor.getDistanceCm(); //pc.printf("Distance = %d cm\r\n",d); //加速度MPU9250(表示する) mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入 int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度 int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度 int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度 float X = x*0.000597964111328125; float Y = y*0.000597964111328125; float Z = z*0.000597964111328125; double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936; //pc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a);//速度と変位を表示 wait(0.01); pc.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a); xbee.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a); if( 15<altitude && altitude< 20){ //標高(数値変える必要あり) pc.printf("motor"); xbee.printf("motor"); for(int motor =0; motor <100; motor++) { myservo = motor/100.0; wait(0.01); goto L; //Lに移動 } } myleds[1]=0; wait(0.01); if(fp == NULL) { //データが無い場合 error("Could not open file for write\r\n"); } //fprintf(fp, "distance %d",d); //距離保存(保存しない) //fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a); //加速度保存 //fprintf(fp,"p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature); //気圧保存 fprintf(fp,"%f,%0.4f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a); } fclose(fp); //保存終了 xbee.printf("SDcard OK"); pc.printf("SDcard OK"); t.stop(); }