Diff: main.cpp

Revision:

5:8bc5cef21589

Parent:

4:d2bb399c7c8c

Child:

6:f1106d9e843c

--- a/main.cpp	Fri Nov 09 21:03:51 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Nov 17 09:40:32 2018 +0000
@@ -5,24 +5,23 @@
 MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置
 
 int main() {
-        float filterCoefficient = 0.3; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。
+        float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。
         float lowpassValue = 0;
         float highpassValue = 0;
         float speed = 0;//加速度時から算出した速度
         float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度
         float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度
         float difference=0;//変位
-        float timespan=0.1;//時間差
+        float timespan=0.01;//時間差
         float accel[3];//accelを3つの配列で定義。
     while(1){
         mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
         float x = accel[0]/16384-0.043;//x軸方向の加速度
-        float y = accel[1]/16384-0.012;//y軸方向の加速度
-        float z = accel[2]/16384;//z軸方向の加速度
-        printf("accel x:%f y:%f z:%f\r\n",x,y,z);//加速度の表示
+        float y = accel[0]/16384;//y軸方向の加速度
+        float z = accel[0]/16384;//z軸方向の加速度
         // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 ＋ (1 - 係数) * センサの値)
         lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + x * (1 - filterCoefficient);
-        // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)
+        // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)//
         highpassValue = x - lowpassValue;
 
         // 速度計算(加速度を台形積分する)
@@ -33,7 +32,9 @@
         difference = ((speed + oldSpeed) * timespan) / 2 + difference;
         oldSpeed = speed;
 
-        printf(" speed %f difference %f\n",speed,difference);
-        wait(0.1);
+        //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示
+        //printf("%f,",speed);//速度を表示
+        printf("%f,",difference);//変位を表示
+        wait(0.01);
     }
 }