ublox社製GPSモジュール NEO-7Mから、SPI経由でGPSデータをUBXプロトコルで読み出すライブラリです SPI経由ではGPSの出力設定が出来ないので、予めUART接続でPCから出力データを変更する必要があります。ここら辺の詳細については https://ameblo.jp/tsukuba-step/entry-12282936077.html を参考にして下さい。 出力設定は、 NAV-POSLLH,NAV-TIMEUTC,NAV-VELNED のみを出力して下さい
ublox_Nav.cpp
- Committer:
- kim1212
- Date:
- 2018-02-13
- Revision:
- 0:956653b6d3ad
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#include "ublox_Nav.h" GPS::GPS(PinName mosi,PinName miso,PinName sck,PinName _cs):_gps(mosi,miso,sck),cs(_cs){ cs=1; _gps.frequency(5500000); } bool GPS::updateData(){ bool flag=false; cs=0; //読み込みバッファ static unsigned char val[2]; val[0]=val[1]; val[1]=_gps.write(0xFF); if(val[0]==0xb5&&val[1]==0x62){ flag=true; //flagをtrueに buf0[0]=val[0]; for(int i=1;i<50;i++){ //読み込みバッファ更新 val[0]=val[1]; val[1]=_gps.write(0xFF); if(val[0]==0xb5&&val[1]==0x62){ i=0; for(int j=0;j<50;j++) buf2[j]=buf1[j]; for(int j=0;j<50;j++) buf1[j]=buf0[j]; } buf0[i]=val[0]; } //GPSモジュールから来たデータを読み取り構造体に代入 for(int i=6;i<TIMEUTC_LEN+6;i++){ timeData.Raw[i-6]=buf0[i]; } for(int i=6;i<VELNED_LEN+6;i++){ velData.Raw[i-6]=buf1[i]; } for(int i=6;i<POSLLH_LEN+6;i++){ posData.Raw[i-6]=buf2[i]; } } cs=1; return flag; } void GPS::chkData(obsvdData *obs){ obs->Lon=posData.Data.lon; obs->Lat=posData.Data.lat; obs->GHeight=posData.Data.height; obs->VelN=velData.Data.velN; obs->VelE=velData.Data.velE; obs->VelD=velData.Data.velD; } void GPS::chkTime(timData* t){ t->Year=(int)timeData.Data.year; t->Month=(int)timeData.Data.month; t->Day=(int)timeData.Data.day; t->Hour=(int)timeData.Data.hour+9; //日本標準時に変換 t->Min=(int)timeData.Data.min; t->Sec=(int)timeData.Data.sec; }