yuki kimura / ublox_UBX

ublox社製GPSモジュール NEO-7Mから、SPI経由でGPSデータをUBXプロトコルで読み出すライブラリです SPI経由ではGPSの出力設定が出来ないので、予めUART接続でPCから出力データを変更する必要があります。ここら辺の詳細については https://ameblo.jp/tsukuba-step/entry-12282936077.html を参考にして下さい。 出力設定は、 NAV-POSLLH,NAV-TIMEUTC,NAV-VELNED のみを出力して下さい

Dependents:   SensorManager

ubloxUBX.cpp@1:2457089ca195, 2018-02-13 (annotated)

Committer:
kim1212
Date:
Tue Feb 13 04:25:54 2018 +0000
Revision:
1:2457089ca195
Parent:
ublox_Nav.cpp@0:956653b6d3ad 
???

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kim1212 1:2457089ca195 1 #include "ubloxUBX.h"
kim1212 0:956653b6d3ad 2
kim1212 0:956653b6d3ad 3
kim1212 0:956653b6d3ad 4 GPS::GPS(PinName mosi,PinName miso,PinName sck,PinName _cs):_gps(mosi,miso,sck),cs(_cs){
kim1212 0:956653b6d3ad 5 cs=1;
kim1212 0:956653b6d3ad 6 _gps.frequency(5500000);
kim1212 0:956653b6d3ad 7 }
kim1212 0:956653b6d3ad 8
kim1212 0:956653b6d3ad 9 bool GPS::updateData(){
kim1212 0:956653b6d3ad 10 bool flag=false;
kim1212 0:956653b6d3ad 11
kim1212 0:956653b6d3ad 12 cs=0;
kim1212 0:956653b6d3ad 13
kim1212 0:956653b6d3ad 14 //読み込みバッファ
kim1212 0:956653b6d3ad 15 static unsigned char val[2];
kim1212 0:956653b6d3ad 16
kim1212 0:956653b6d3ad 17 val[0]=val[1];
kim1212 0:956653b6d3ad 18 val[1]=_gps.write(0xFF);
kim1212 0:956653b6d3ad 19
kim1212 0:956653b6d3ad 20 if(val[0]==0xb5&&val[1]==0x62){
kim1212 0:956653b6d3ad 21
kim1212 0:956653b6d3ad 22 flag=true; //flagをtrueに
kim1212 0:956653b6d3ad 23
kim1212 0:956653b6d3ad 24 buf0[0]=val[0];
kim1212 0:956653b6d3ad 25
kim1212 0:956653b6d3ad 26 for(int i=1;i<50;i++){
kim1212 0:956653b6d3ad 27
kim1212 0:956653b6d3ad 28 //読み込みバッファ更新
kim1212 0:956653b6d3ad 29 val[0]=val[1];
kim1212 0:956653b6d3ad 30 val[1]=_gps.write(0xFF);
kim1212 0:956653b6d3ad 31
kim1212 0:956653b6d3ad 32 if(val[0]==0xb5&&val[1]==0x62){
kim1212 0:956653b6d3ad 33 i=0;
kim1212 0:956653b6d3ad 34 for(int j=0;j<50;j++) buf2[j]=buf1[j];
kim1212 0:956653b6d3ad 35 for(int j=0;j<50;j++) buf1[j]=buf0[j];
kim1212 0:956653b6d3ad 36
kim1212 0:956653b6d3ad 37 }
kim1212 0:956653b6d3ad 38
kim1212 0:956653b6d3ad 39 buf0[i]=val[0];
kim1212 0:956653b6d3ad 40
kim1212 0:956653b6d3ad 41 }
kim1212 0:956653b6d3ad 42
kim1212 0:956653b6d3ad 43
kim1212 0:956653b6d3ad 44 //GPSモジュールから来たデータを読み取り構造体に代入
kim1212 0:956653b6d3ad 45 for(int i=6;i<TIMEUTC_LEN+6;i++){
kim1212 0:956653b6d3ad 46 timeData.Raw[i-6]=buf0[i];
kim1212 0:956653b6d3ad 47 }
kim1212 0:956653b6d3ad 48
kim1212 0:956653b6d3ad 49
kim1212 0:956653b6d3ad 50 for(int i=6;i<VELNED_LEN+6;i++){
kim1212 0:956653b6d3ad 51 velData.Raw[i-6]=buf1[i];
kim1212 0:956653b6d3ad 52 }
kim1212 0:956653b6d3ad 53
kim1212 0:956653b6d3ad 54
kim1212 0:956653b6d3ad 55 for(int i=6;i<POSLLH_LEN+6;i++){
kim1212 0:956653b6d3ad 56 posData.Raw[i-6]=buf2[i];
kim1212 0:956653b6d3ad 57 }
kim1212 0:956653b6d3ad 58
kim1212 0:956653b6d3ad 59 }
kim1212 0:956653b6d3ad 60
kim1212 0:956653b6d3ad 61 cs=1;
kim1212 0:956653b6d3ad 62
kim1212 0:956653b6d3ad 63 return flag;
kim1212 0:956653b6d3ad 64
kim1212 0:956653b6d3ad 65 }
kim1212 0:956653b6d3ad 66
kim1212 0:956653b6d3ad 67 void GPS::chkData(obsvdData *obs){
kim1212 0:956653b6d3ad 68
kim1212 0:956653b6d3ad 69 obs->Lon=posData.Data.lon;
kim1212 0:956653b6d3ad 70 obs->Lat=posData.Data.lat;
kim1212 0:956653b6d3ad 71 obs->GHeight=posData.Data.height;
kim1212 0:956653b6d3ad 72
kim1212 0:956653b6d3ad 73 obs->VelN=velData.Data.velN;
kim1212 0:956653b6d3ad 74 obs->VelE=velData.Data.velE;
kim1212 0:956653b6d3ad 75 obs->VelD=velData.Data.velD;
kim1212 0:956653b6d3ad 76
kim1212 0:956653b6d3ad 77 }
kim1212 0:956653b6d3ad 78
kim1212 0:956653b6d3ad 79 void GPS::chkTime(timData* t){
kim1212 0:956653b6d3ad 80 t->Year=(int)timeData.Data.year;
kim1212 0:956653b6d3ad 81 t->Month=(int)timeData.Data.month;
kim1212 0:956653b6d3ad 82 t->Day=(int)timeData.Data.day;
kim1212 0:956653b6d3ad 83 t->Hour=(int)timeData.Data.hour+9; //日本標準時に変換
kim1212 0:956653b6d3ad 84 t->Min=(int)timeData.Data.min;
kim1212 0:956653b6d3ad 85 t->Sec=(int)timeData.Data.sec;
kim1212 0:956653b6d3ad 86 }