Hayato Kikuchi / Mbed OS MonitoringTest

Communication Class and Controller Class (ControllerForMbed Class)

Dependencies:   SoftPWM

Controller.h@2:fd0c21600586, 2021-12-23 (annotated)

Committer:
kikuchi8810
Date:
Thu Dec 23 08:56:26 2021 +0000
Revision:
2:fd0c21600586
Parent:
0:a33375289d79 
modified

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kikuchi8810 0:a33375289d79 1 // DS4のみ通信が確認できているバージョンで，プロジェクトに公開しているクラス
kikuchi8810 0:a33375289d79 2 #ifndef CONTROLLER_H
kikuchi8810 0:a33375289d79 3 #define CONTROLLER_H
kikuchi8810 0:a33375289d79 4
kikuchi8810 0:a33375289d79 5 #include "mbed.h"
kikuchi8810 0:a33375289d79 6 #include "RawSerial.h"
kikuchi8810 0:a33375289d79 7 #include "define.h"
kikuchi8810 0:a33375289d79 8 /*
kikuchi8810 0:a33375289d79 9 struct ControllerData{
kikuchi8810 0:a33375289d79 10 unsigned int ButtonState;
kikuchi8810 0:a33375289d79 11 uint8_t RJoyX, RJoyY, LJoyX, LJoyY;
kikuchi8810 0:a33375289d79 12 };
kikuchi8810 0:a33375289d79 13 */
kikuchi8810 0:a33375289d79 14 class Controller{
kikuchi8810 0:a33375289d79 15 public:
kikuchi8810 0:a33375289d79 16 Controller(PinName tx, PinName rx, int baudrate);
kikuchi8810 0:a33375289d79 17 int count_ms, pre_count_ms; //受信時刻と前回の受信時刻
kikuchi8810 0:a33375289d79 18
kikuchi8810 0:a33375289d79 19 bool readButton_bin(unsigned int ButtonNum); //押していない時はfalse(0),押してるときはtrue(1)を返す．　ButtonNumはデータの欲しいボタンの名前を
kikuchi8810 0:a33375289d79 20 int readButton(unsigned int ButtonNum); //上にプラスして 押した瞬間は2，放した瞬間は-1を返す． define.hを参考に数字を入力しても良い
kikuchi8810 0:a33375289d79 21 bool getComCheck(void); //値が更新されたときにtrueを返す．
kikuchi8810 0:a33375289d79 22 bool update(); //受信の処理＋ボタンの情報の更新．受信割込みで処理
kikuchi8810 0:a33375289d79 23
kikuchi8810 0:a33375289d79 24 void init(int _time_out_ms, int _int_time_ms); //コントローラの通信速度と通信のタイムアウト時間を設定
kikuchi8810 0:a33375289d79 25 bool available(void);
kikuchi8810 0:a33375289d79 26
kikuchi8810 0:a33375289d79 27 unsigned int getButtonState(); //分解する前のButtonStateの情報をprint 0~255の値をとる
kikuchi8810 0:a33375289d79 28 void clearButtonState();
kikuchi8810 0:a33375289d79 29 ControllerData getConData();
kikuchi8810 0:a33375289d79 30 unsigned int getButtonFlagRise();
kikuchi8810 0:a33375289d79 31 unsigned int getButtonFlagFall();
kikuchi8810 0:a33375289d79 32
kikuchi8810 0:a33375289d79 33 // X
kikuchi8810 0:a33375289d79 34 double readJoyRX(); // ^
kikuchi8810 0:a33375289d79 35 double readJoyRY(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 36 double readJoyLX(); // Y<---+----
kikuchi8810 0:a33375289d79 37 double readJoyLY(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 38 // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 39 // 1.0 ~ -1.0
kikuchi8810 0:a33375289d79 40
kikuchi8810 0:a33375289d79 41 // X
kikuchi8810 0:a33375289d79 42 uint8_t readJoyRXbyte(); // ^
kikuchi8810 0:a33375289d79 43 uint8_t readJoyRYbyte(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 44 uint8_t readJoyLXbyte(); // Y<---+----
kikuchi8810 0:a33375289d79 45 uint8_t readJoyLYbyte(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 46 // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 47 // 255 ~ 0
kikuchi8810 0:a33375289d79 48
kikuchi8810 0:a33375289d79 49 private:
kikuchi8810 0:a33375289d79 50
kikuchi8810 0:a33375289d79 51 RawSerial serial;
kikuchi8810 0:a33375289d79 52 //Timer timer;
kikuchi8810 0:a33375289d79 53
kikuchi8810 0:a33375289d79 54 bool comCheck;
kikuchi8810 0:a33375289d79 55 ControllerData conData;
kikuchi8810 0:a33375289d79 56 ControllerData pre_conData;
kikuchi8810 0:a33375289d79 57 unsigned int lastButtonState;
kikuchi8810 0:a33375289d79 58
kikuchi8810 0:a33375289d79 59 int time_out_ms;
kikuchi8810 0:a33375289d79 60 double int_time_ms;
kikuchi8810 0:a33375289d79 61 bool conAvailable;
kikuchi8810 0:a33375289d79 62
kikuchi8810 0:a33375289d79 63 uint8_t serial_recieve(){
kikuchi8810 0:a33375289d79 64 char temp;
kikuchi8810 0:a33375289d79 65 do{
kikuchi8810 0:a33375289d79 66 temp = serial.getc();
kikuchi8810 0:a33375289d79 67 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 68 while(temp==-1);
kikuchi8810 0:a33375289d79 69 //CONTROL.write(temp); //受け取ったデータをTXピンからそのまま送っている．他のマイコンにも流したいとき用．
kikuchi8810 0:a33375289d79 70 return temp;
kikuchi8810 0:a33375289d79 71 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 72 };
kikuchi8810 0:a33375289d79 73
kikuchi8810 0:a33375289d79 74 #endif