QEIその2
Dependents: Nucleo_Motor Nucleo_Motor mbed_test_enc mbed_touteki_MR1 ... more
Fork of QEI2 by
QEIver2です。 前回のQEIよりハードウェアの節約を実現しました。 基本的にメソッドの追加などはないですが、コンストラクタに引数を追加しました。 第五引数にTimerクラスのアドレスを突っ込むことでTimerクラスの共有ができます。 また従来のQEIクラスの非効率的なTimerクラスの使い方をなくすことで、複数のQEIを使うことができました
QEI.h
- Committer:
- kikoaac
- Date:
- 2015-09-23
- Revision:
- 4:dd8e607964d2
- Parent:
- 3:f285adb565b1
File content as of revision 4:dd8e607964d2:
#ifndef QEI_H #define QEI_H #include "mbed.h" #define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction //of rotation. #define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction //of rotation. #define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed. class QEI { protected : PinName Pin[3]; QEI(const QEI& q); QEI& operator=(const QEI &q) { return *this; } public: typedef enum Encoding { X2_ENCODING, X4_ENCODING } Encoding; QEI(PinName channelA, PinName channelB, PinName index, int pulsesPerRev,Timer *T, Encoding encoding = X4_ENCODING); void qei_reset(void); int getCurrentState(void); void set(int pul , int rev); int getPulses(void); int getRevolutions(void); int getAng_rev(); double getAngle(); double getSumangle(); double getRPM(); double getRPS(); double getRPMS(); double getRPUS(); int pulsesPerRev_; void state(int i); private: Timer *timer; //Ticker Tick; float prev_time; double prev_angle; float gettime() { //timer->start(); float a = timer->read()-prev_time; prev_time=timer->read(); return a; } void encode(void); void index(void); Encoding encoding_; InterruptIn channelA_; InterruptIn channelB_; InterruptIn index_; int round_rev; int prevState_; int currState_; double angle_ , sumangle; int angle_pulses; volatile int pulses_; volatile int revolutions_; double RPM , RPS ,RPMS , RPUS; }; #endif