Kiko Ishimoto / QEI2

ＱＥＩその２

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Fork of QEI2 by Kiko Ishimoto

QEIver2です。 前回のQEIよりハードウェアの節約を実現しました。 基本的にメソッドの追加などはないですが、コンストラクタに引数を追加しました。 第五引数にTimerクラスのアドレスを突っ込むことでTimerクラスの共有ができます。 また従来のQEIクラスの非効率的なTimerクラスの使い方をなくすことで、複数のQEIを使うことができました

QEI.h

Committer:
kikoaac
Date:
2015-06-19
Revision:
1:1f4e8614d0ed
Parent:
0:a24686ca50ab
Child:
3:f285adb565b1

File content as of revision 1:1f4e8614d0ed:



#ifndef QEI_H
#define QEI_H


#include "mbed.h"


#define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
//of rotation.
#define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
//of rotation.
#define INVALID   0x3 //XORing two states where both bits have changed.

class QEI {

public:

    typedef enum Encoding {

        X2_ENCODING,
        X4_ENCODING

    } Encoding;


    QEI(PinName channelA, PinName channelB, PinName index, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);

    void reset(void);

    int getCurrentState(void);


    void set(int pul , int rev);  
     
    int getPulses(void);

    int getRevolutions(void);
    
    int getAng_rev();
    
    double getAngle();
    double getSumangle();
    double getRPM();
    double getRPS();
    double getRPMS();
    double getRPUS();
    int          pulsesPerRev_;
    void state(int i);
private:
    Timer Mper , Rper ,MSper ,USper; 
    Ticker Tick;
    double RPM , RPS ,RPMS , RPUS;


    void encode(void);
 
    void index(void);

    Encoding encoding_;

    InterruptIn channelA_;
    InterruptIn channelB_;
    InterruptIn index_;
    int          round_rev;

    int          prevState_;
    int          currState_;
    double angle_ , sumangle;
    int angle_pulses;
    volatile int pulses_;
    volatile int revolutions_;

};

#endif