Kiko Ishimoto
ロータリーエンコーダーのライブラリです。 角速度 、 角度 、 RPMなどがだせます。
Dependents: scan2 Test_moter electrocoagulador_teclado 17pwmencoder ... more
バージョンがあがりました。 こちらにあります。 https://developer.mbed.org/users/kikoaac/code/QEI2/ ハードの節約、効率化をしました。複数のQEIを使うのであれば、こちらのほうがいいと思います。
QEI(PinName channelA, PinName channelB, PinName index, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING); Aチ ャンネル、Bチャンネル、Zチャンネル、１周のパルス、タイプ
void reset(void); Pulses＝０にする。
int getCurrentState(void); ローテリーエンコーダの現在の値をかえす。（００、０１、１０、１１）
void set(int pul , int rev); pulはPulses,revはRevolutionをセット
int getPulses(void); Pulsesを返す
int getRevolutions(void); Z軸があれば基準からの回転周期をかえす
int getAng_rev(); Z軸がなければこちらを使用してください。
double getAngle(); 基準からの角度（０～３６０）を返す double getSumangle(); 基準からの角度を返す
double getRPM(); double getRPS(); double getRPMS(); double getRPUS(); 回転周期をかえす。
Diff: QEI.h
- Revision:
- 0:a24686ca50ab
diff -r 000000000000 -r a24686ca50ab QEI.h
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.h Fri Apr 17 06:44:34 2015 +0000
@@ -0,0 +1,76 @@
+
+
+#ifndef QEI_H
+#define QEI_H
+
+
+#include "mbed.h"
+
+
+#define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
+//of rotation.
+#define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
+//of rotation.
+#define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed.
+
+class QEI {
+
+public:
+
+ typedef enum Encoding {
+
+ X2_ENCODING,
+ X4_ENCODING
+
+ } Encoding;
+
+
+ QEI(PinName channelA, PinName channelB, PinName index, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
+
+ void reset(void);
+
+ int getCurrentState(void);
+
+
+ void set(int pul , int rev);
+
+ int getPulses(void);
+
+ int getRevolutions(void);
+
+ int getAng_rev();
+
+ double getAngle();
+ double getSumangle();
+ double getRPM();
+ double getRPS();
+ double getRPMS();
+ double getRPUS();
+ int pulsesPerRev_;
+private:
+ Timer Mper , Rper ,MSper ,USper;
+ Ticker Tick;
+ double RPM , RPS ,RPMS , RPUS;
+
+ void encode(void);
+
+
+ void index(void);
+
+ Encoding encoding_;
+
+ InterruptIn channelA_;
+ InterruptIn channelB_;
+ InterruptIn index_;
+ int round_rev;
+
+ int prevState_;
+ int currState_;
+ double angle_ , sumangle;
+ int angle_pulses;
+ volatile int pulses_;
+ volatile int revolutions_;
+
+};
+
+#endif