Kiko Ishimoto
ロータリーエンコーダーのライブラリです。 角速度 、 角度 、 RPMなどがだせます。
Dependents: scan2 Test_moter electrocoagulador_teclado 17pwmencoder ... more
バージョンがあがりました。 こちらにあります。 https://developer.mbed.org/users/kikoaac/code/QEI2/ ハードの節約、効率化をしました。複数のQEIを使うのであれば、こちらのほうがいいと思います。
QEI(PinName channelA, PinName channelB, PinName index, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING); Aチ ャンネル、Bチャンネル、Zチャンネル、１周のパルス、タイプ
void reset(void); Pulses＝０にする。
int getCurrentState(void); ローテリーエンコーダの現在の値をかえす。（００、０１、１０、１１）
void set(int pul , int rev); pulはPulses,revはRevolutionをセット
int getPulses(void); Pulsesを返す
int getRevolutions(void); Z軸があれば基準からの回転周期をかえす
int getAng_rev(); Z軸がなければこちらを使用してください。
double getAngle(); 基準からの角度（０～３６０）を返す double getSumangle(); 基準からの角度を返す
double getRPM(); double getRPS(); double getRPMS(); double getRPUS(); 回転周期をかえす。
Diff: QEI.cpp
- Revision:
- 0:a24686ca50ab
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.cpp Fri Apr 17 06:44:34 2015 +0000
@@ -0,0 +1,182 @@
+#include "QEI.h"
+
+QEI::QEI(PinName channelA,
+ PinName channelB,
+ PinName index,
+ int pulsesPerRev,
+ Encoding encoding
+ ) : channelA_(channelA), channelB_(channelB),
+ index_(index) {
+
+ pulses_ = 0;
+ revolutions_ = 0;
+ pulsesPerRev_ = pulsesPerRev;
+ encoding_ = encoding;
+
+ //Workout what the current state is.
+ int chanA = channelA_.read();
+ int chanB = channelB_.read();
+
+ //2-bit state.
+ currState_ = (chanA << 1) | (chanB);
+ prevState_ = currState_;
+
+ channelA_.rise(this, &QEI::encode);
+ channelA_.fall(this, &QEI::encode);
+
+
+ if (encoding == X4_ENCODING) {
+ channelB_.rise(this, &QEI::encode);
+ channelB_.fall(this, &QEI::encode);
+ }
+ if (index != NC) {
+ index_.rise(this, &QEI::index);
+ }
+
+}
+
+void QEI::reset(void) {
+
+ pulses_ = 0;
+ revolutions_ = 0;
+ round_rev = 0;
+ sumangle = angle_ =0;
+}
+void QEI::set(int pul , int rev) {
+
+ pulses_ = pul;
+ revolutions_ = rev;
+
+}
+int QEI::getCurrentState(void) {
+
+ return currState_;
+
+}
+
+int QEI::getPulses(void) {
+
+ return pulses_;
+
+}
+
+int QEI::getRevolutions(void) {
+
+ return revolutions_;
+
+}
+double QEI::getAngle()
+{
+ return angle_;
+}
+int QEI::getAng_rev()
+{
+ return round_rev;
+}
+double QEI::getSumangle()
+{
+ return sumangle;
+}
+
+double QEI::getRPM()
+{
+ static double prev_angle;
+ Mper.stop();
+
+ RPM = (sumangle - prev_angle) / Mper.read() * 60.0 / 360;
+ Mper.reset();
+ Mper.start();
+ prev_angle = sumangle;
+ return RPM;
+}
+double QEI::getRPS()
+{
+ static double prev_angle;
+ Rper.stop();
+
+ RPS = (sumangle - prev_angle) / Rper.read() / 360;
+ Rper.reset();
+ Rper.start();
+ prev_angle = sumangle;
+ return RPS;
+}
+double QEI::getRPMS()
+{ static double prev_angle;
+ MSper.stop();
+
+ RPMS = (sumangle - prev_angle) / (double)MSper.read_ms() / 360;
+ MSper.reset();
+ MSper.start();
+ prev_angle = sumangle;
+ return RPMS;
+}
+double QEI::getRPUS()
+{ static double prev_angle;
+ USper.stop();
+
+ RPUS = (sumangle - prev_angle) / (double)USper.read_us() / 360;
+ USper.reset();
+ USper.start();
+ prev_angle = sumangle;
+ return RPUS;
+}
+void QEI::encode(void) {
+
+ int change = 0;
+ int chanA = channelA_.read();
+ int chanB = channelB_.read();
+
+ currState_ = (chanA << 1) | (chanB);
+
+ if (encoding_ == X2_ENCODING) {
+
+ if ((prevState_ == 0x3 && currState_ == 0x0) ||
+ (prevState_ == 0x0 && currState_ == 0x3)) {
+
+ pulses_++;
+ angle_pulses++;
+
+ }
+ else if ((prevState_ == 0x2 && currState_ == 0x1) ||
+ (prevState_ == 0x1 && currState_ == 0x2)) {
+
+ pulses_--;
+ angle_pulses--;
+
+ }
+
+ } else if (encoding_ == X4_ENCODING) {
+
+ if (((currState_ ^ prevState_) != INVALID) && (currState_ != prevState_)) {
+ change = (prevState_ & PREV_MASK) ^ ((currState_ & CURR_MASK) >> 1);
+
+ if (change == 0) {
+ change = -1;
+ }
+
+ pulses_ -= change;
+ angle_pulses -= change;
+ }
+
+ }
+ angle_ = angle_pulses*360/((double)pulsesPerRev_*4);
+ sumangle = pulses_*360/((double)pulsesPerRev_*4);
+ if(angle_>=360)
+ {
+ angle_pulses = angle_ = 0;
+ round_rev++;
+ }
+ else if(angle_<=-360)
+ {
+ angle_pulses = angle_ = 0;
+ round_rev--;
+ }
+ prevState_ = currState_;
+}
+
+void QEI::index(void) {
+
+ revolutions_++;
+
+}
+