Kiko Ishimoto / PIDonerobot

pid

Dependents:   OneCircleRobot

Fork of PID by Kiko Ishimoto

PID.h@4:a3c85727f0f6, 2015-09-14 (annotated)

Committer:
kikoaac
Date:
Mon Sep 14 07:43:57 2015 +0000
Revision:
4:a3c85727f0f6
Parent:
3:34f4f22b18e7 
ADVANCE PID;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kikoaac 4:a3c85727f0f6 1
kikoaac 4:a3c85727f0f6 2 #ifndef PID_H
kikoaac 4:a3c85727f0f6 3 #define PID_H
kikoaac 4:a3c85727f0f6 4
kikoaac 4:a3c85727f0f6 5 #include "mbed.h"
kikoaac 4:a3c85727f0f6 6 class PID
kikoaac 4:a3c85727f0f6 7 {
kikoaac 4:a3c85727f0f6 8 protected:
kikoaac 4:a3c85727f0f6 9 PID(const PID& p);
kikoaac 4:a3c85727f0f6 10 PID& operator=(const PID &p) {
kikoaac 4:a3c85727f0f6 11 return *this;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 12 }
kikoaac 4:a3c85727f0f6 13 void PIDctrl();
kikoaac 4:a3c85727f0f6 14 public:
kikoaac 4:a3c85727f0f6 15 void InputLimits(float max,float min);
kikoaac 4:a3c85727f0f6 16 void OutputLimits(float max,float min);
kikoaac 4:a3c85727f0f6 17 PID(float tauKc, float tauKi, float tauKd ,Timer *T);
kikoaac 4:a3c85727f0f6 18
kikoaac 4:a3c85727f0f6 19 double s_dErrIntg ,dErr_prev;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 20 void Start();
kikoaac 4:a3c85727f0f6 21 void pid_reset();
kikoaac 4:a3c85727f0f6 22 void setInterval(double inter);
kikoaac 4:a3c85727f0f6 23 //Getters.
kikoaac 4:a3c85727f0f6 24 void stop();
kikoaac 4:a3c85727f0f6 25 double dTarget;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 26 double dPoint;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 27 // PI制御ゲイン
kikoaac 4:a3c85727f0f6 28 double GAIN_P ;//1.5 // 比例ｹﾞｲﾝ
kikoaac 4:a3c85727f0f6 29 double GAIN_I ;//2.8 // 積分ｹﾞｲﾝ
kikoaac 4:a3c85727f0f6 30 double GAIN_D ;//0.2
kikoaac 4:a3c85727f0f6 31 double data;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 32 private:
kikoaac 4:a3c85727f0f6 33 double dErr;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 34
kikoaac 4:a3c85727f0f6 35 double dErrDiff;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 36 float OutMax;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 37 float InMax;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 38 float OutMin;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 39 float InMin;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 40 float OutSpan;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 41 float InSpan;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 42 Timer *timer;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 43 float prev_time;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 44 float gettime() {
kikoaac 4:a3c85727f0f6 45 float a = timer->read()-prev_time;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 46 //printf("%f ",prev_time);
kikoaac 4:a3c85727f0f6 47 prev_time=timer->read();
kikoaac 4:a3c85727f0f6 48 return a;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 49 }
kikoaac 4:a3c85727f0f6 50 float T;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 51 double dRet;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 52 //Ticker T;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 53 float interval;
kikoaac 4:a3c85727f0f6 54
kikoaac 4:a3c85727f0f6 55 };
kikoaac 4:a3c85727f0f6 56
kikoaac 4:a3c85727f0f6 57 #endif