Kiko Ishimoto / PIDonerobot

pid

Dependents:   OneCircleRobot

Fork of PID by Kiko Ishimoto

PID.h@2:14176355508a, 2015-07-21 (annotated)

Committer:
kikoaac
Date:
Tue Jul 21 08:12:24 2015 +0000
Revision:
2:14176355508a
Parent:
1:aac6180820a4
Child:
3:34f4f22b18e7
PID

;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
aberk 0:6e12a3e5af19 1
aberk 0:6e12a3e5af19 2 #ifndef PID_H
aberk 0:6e12a3e5af19 3 #define PID_H
aberk 0:6e12a3e5af19 4
aberk 0:6e12a3e5af19 5 #include "mbed.h"
kikoaac 1:aac6180820a4 6 class PID
kikoaac 1:aac6180820a4 7 {
kikoaac 1:aac6180820a4 8 public:
kikoaac 1:aac6180820a4 9
kikoaac 1:aac6180820a4 10 PID(float tauKc, float tauKi, float tauKd);
aberk 0:6e12a3e5af19 11
kikoaac 2:14176355508a 12 double s_dErrIntg ,dErr_prev;
kikoaac 2:14176355508a 13 void Start();
kikoaac 1:aac6180820a4 14 void setInterval(double inter);
kikoaac 1:aac6180820a4 15 //Getters.
kikoaac 1:aac6180820a4 16 void stop();
kikoaac 1:aac6180820a4 17 double dTarget; double dPoint;
kikoaac 1:aac6180820a4 18 // PI制御ゲイン
kikoaac 1:aac6180820a4 19 double GAIN_P ;//1.5 // 比例ｹﾞｲﾝ
kikoaac 1:aac6180820a4 20 double GAIN_I ;//2.8 // 積分ｹﾞｲﾝ
kikoaac 1:aac6180820a4 21 double GAIN_D ;//0.2
kikoaac 1:aac6180820a4 22 double data;
kikoaac 1:aac6180820a4 23 private:
kikoaac 1:aac6180820a4 24 Timer timer;
kikoaac 1:aac6180820a4 25 Ticker T;
kikoaac 1:aac6180820a4 26 float interval;
kikoaac 2:14176355508a 27 void PIDctrl();
kikoaac 1:aac6180820a4 28
aberk 0:6e12a3e5af19 29 };
aberk 0:6e12a3e5af19 30
kikoaac 1:aac6180820a4 31 #endif