Diff: komunikacia.cpp

Revision:

0:62c18ef61b61

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/komunikacia.cpp	Wed Jan 23 23:43:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,131 @@
+/**
+*   @file komunikacia.cpp
+*   @brief Súbor obsahuje funkcie pre základnú komunikáciu medzi výťahom a vývojovou doskou
+*   @author Benedikt Kicin
+*   @date 21.1.2018
+*/
+
+#include <stdio.h>
+#include "mbed.h"
+#include "ovladanie.h"
+
+int *packet;
+int packetOK;
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+DigitalOut rLed(LED1);
+DigitalOut gLed(LED2);
+DigitalOut bLed(LED3);
+
+/**
+* Pole CRC hodnôt pre CRC8
+*/
+int arr[] = {0, 94, 188, 226, 97, 63, 221, 131, 194, 156, 126, 32, 163, 253, 31, 65,
+             157, 195, 33, 127, 252, 162, 64, 30, 95, 1, 227, 189, 62, 96, 130, 220,
+             35, 125, 159, 193, 66, 28, 254, 160, 225, 191, 93, 3, 128, 222, 60, 98,
+             190, 224, 2, 92, 223, 129, 99, 61, 124, 34, 192, 158, 29, 67, 161, 255,
+             70, 24, 250, 164, 39, 121, 155, 197, 132, 218, 56, 102, 229, 187, 89, 7,
+             219, 133, 103, 57, 186, 228, 6, 88, 25, 71, 165, 251, 120, 38, 196, 154,
+             101, 59, 217, 135, 4, 90, 184, 230, 167, 249, 27, 69, 198, 152, 122, 36,
+             248, 166, 68, 26, 153, 199, 37, 123, 58, 100, 134, 216, 91, 5, 231, 185,
+             140, 210, 48, 110, 237, 179, 81, 15, 78, 16, 242, 172, 47, 113, 147, 205,
+             17, 79, 173, 243, 112, 46, 204, 146, 211, 141, 111, 49, 178, 236, 14, 80,
+             175, 241, 19, 77, 206, 144, 114, 44, 109, 51, 209, 143, 12, 82, 176, 238,
+             50, 108, 142, 208, 83, 13, 239, 177, 240, 174, 76, 18, 145, 207, 45, 115,
+             202, 148, 118, 40, 171, 245, 23, 73, 8, 86, 180, 234, 105, 55, 213, 139,
+             87, 9, 235, 181, 54, 104, 138, 212, 149, 203, 41, 119, 244, 170, 72, 22,
+             233, 183, 85, 11, 136, 214, 52, 106, 43, 117, 151, 201, 74, 20, 246, 168,
+             116, 42, 200, 150, 21, 75, 169, 247, 182, 232, 10, 84, 215, 137, 107, 53
+            };
+
+/**
+* Funkcia ktorá vypočítava CRC8(kontrolný súčet) z prijatých dát
+* @param newPacket - pole dát, z ktorého sa vyčítajú jednotlivé, potrebné dáta
+* @param sizeOfPacket - veľkosť prijatého poľa dát paketu
+*/
+//paket(startBit, receiveP, sendP, sizeData, data, CRC)
+//crc(receive, send, data)
+int crc(int newPacket[],int sizeOfPacket)   //nacitanie celeho paketu a jeho dlzky
+{
+    int sizeData = newPacket[3];            //velkost dat, paket o velkosti pola 4
+    int messg[sizeData+2];
+    int j=0;
+    for (int i=0; i<sizeOfPacket; i++) {
+        if ( i == 1 || i== 2 || (i>3 && i<= 3+sizeData)) {
+            messg[j]=newPacket[i];
+            j++;
+        }
+    }
+    int n =0;
+    int crc =0;
+    int pom = sizeof(messg)/sizeof(messg[0]);
+
+    for (int i =0; i< pom; i++) {
+        n = messg[i];
+        crc = arr[crc ^ n];
+        n++;
+    }
+    return crc;
+}
+
+/**
+* Funkcia ktorá odošle paket simulátoru
+* @param newPacket Paket - pole dát, ktoré sa odošlú
+*/
+void sendTo(int* newPacket)
+{
+    if(newPacket[0]== 0xA0 && newPacket[2] == 0x00) {   //0xA0 - doska; 0x00 - vytah
+        int sizeOfPacket = newPacket[3]+4;              //4+1 velkost
+        int crcDat = crc(newPacket, sizeOfPacket);
+        for (int i=0; i<sizeOfPacket; i++) {
+            pc.putc(newPacket[i]);
+        }
+        pc.putc(crcDat);    //prida jedno pole nakoniec paketu pre crc kod
+    }
+}
+
+/**
+* Funkcia ktorá prijíme paket zo simulátora
+*/
+void receiveFrom(void)
+{
+    int pomArr[4];
+    for (int i=0; i<=3; i++) {
+        pomArr[i]=pc.getc();    //do pomocneho pola si ulozime data o pakete okrem crc
+    }
+    if (pomArr[0] == 0xA0) {    //ak som odosielatelom ja (resp. doska)
+        int sizePaket = pomArr[3] + 4; //s crc ak je 5 //inak 4 -> cely paket bez CRC-cka
+        int pomArr2[sizePaket];
+        for (i=0; i<=sizePaket; i++) {
+            if(i<=3) {
+                pomArr2[i]=pomArr[i];
+            } else {
+                pomArr2[i]= pc.getc();
+            }
+        }
+        //bLed=0;
+        // kontrola spravneho prijatia - ci som prijemca, data nie su prazdne, rovna sa crc (crc je zhohne)
+        if (pomArr2[1] == 0x00 && pomArr2[4] != 0 && pomArr2[sizePaket] == crc(pomArr2,sizePaket)) {
+            //rLed=0;
+            packet = new int[sizePaket];    //ak je velkost pola mensia ako potrebujeme, zvacsi sa
+            for (i=0; i<sizePaket; i++) {
+                packet[i]=pomArr2[i];
+            }
+            packetOK = 1;   //celkova kontrola paketu prebehla ok
+        }
+        *pomArr2=0;     //vycistime si pomocne pole2
+    }
+}
+
+/**
+* Funkcia ktorá zhasne LED diódy, inicializuje prenosovú rýchlosť
+* nastaví prerušenie na príjem znaku
+*/
+void commIrq()
+{
+    rLed = 1;
+    bLed = 1;
+    gLed = 1;
+    pc.baud(57600);
+    pc.attach(&receiveFrom, Serial::RxIrq); //prerusenie
+}