Diff: komunikacia.cpp

Revision:

0:2574b54351ed

Child:

1:5e6b55099364

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/komunikacia.cpp	Wed Jan 24 07:55:50 2018 +0000
@@ -0,0 +1,139 @@
+/*!
+ * \file komunikacia.cpp
+ * \author Benedikt Kicin
+ * subor komunikacia.cpp sluzi na komunikaciu aplikacie s riadiacou jednotkou*/
+
+#include "komunikacia.h"
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+bool ack = false;
+
+const char crc[256] = {
+    0, 94, 188, 226, 97, 63, 221, 131, 194, 156, 126, 32, 163, 253, 31, 65,
+    157, 195, 33, 127, 252, 162, 64, 30, 95, 1, 227, 189, 62, 96, 130, 220,
+    35, 125, 159, 193, 66, 28, 254, 160, 225, 191, 93, 3, 128, 222, 60, 98,
+    190, 224, 2, 92, 223, 129, 99, 61, 124, 34, 192, 158, 29, 67, 161, 255,
+    70, 24, 250, 164, 39, 121, 155, 197, 132, 218, 56, 102, 229, 187, 89, 7,
+    219, 133, 103, 57, 186, 228, 6, 88, 25, 71, 165, 251, 120, 38, 196, 154,
+    101, 59, 217, 135, 4, 90, 184, 230, 167, 249, 27, 69, 198, 152, 122, 36,
+    248, 166, 68, 26, 153, 199, 37, 123, 58, 100, 134, 216, 91, 5, 231, 185,
+    140, 210, 48, 110, 237, 179, 81, 15, 78, 16, 242, 172, 47, 113, 147, 205,
+    17, 79, 173, 243, 112, 46, 204, 146, 211, 141, 111, 49, 178, 236, 14, 80,
+    175, 241, 19, 77, 206, 144, 114, 44, 109, 51, 209, 143, 12, 82, 176, 238,
+    50, 108, 142, 208, 83, 13, 239, 177, 240, 174, 76, 18, 145, 207, 45, 115,
+    202, 148, 118, 40, 171, 245, 23, 73, 8, 86, 180, 234, 105, 55, 213, 139,
+    87, 9, 235, 181, 54, 104, 138, 212, 149, 203, 41, 119, 244, 170, 72, 22,
+    233, 183, 85, 11, 136, 214, 52, 106, 43, 117, 151, 201, 74, 20, 246, 168,
+    116, 42, 200, 150, 21, 75, 169, 247, 182, 232, 10, 84, 215, 137, 107, 53
+  };
+
+/**
+*Funkcia na nastavenie prenosovej rychlosti
+*/
+void initCommunication()
+{
+    pc.baud(57600);//nastavenie prenosovej rychlosti
+}
+
+/**
+*Funkcia na vytvorenie CRC kodovania z dat a adresies
+*@param adresaPrij - adresa prijimatela
+*@param adresaOdos - adresa odosielatela
+*@param dlzkaDat - dlzka pola dat
+*@param data[] - pole dat, data
+*/
+unsigned char vytvorCRC(unsigned char adresaPrij,unsigned  char adresaOdos,unsigned char dlzkaDat, unsigned char data[])
+{
+    unsigned char vysledneCRC = 0x00;
+    //znak ^(xor) je jedna ked su hodnoty rozdielne, t.j. 01 alebo 10
+    vysledneCRC = crc[vysledneCRC ^ adresaPrij];//crc vypocet z adresy prijmatela
+    vysledneCRC = crc[vysledneCRC ^ adresaOdos];//crc vypocet z adresy odosielatela
+    unsigned char i = 0;
+    do {
+      vysledneCRC = crc[vysledneCRC ^ data[i]];
+      i++;
+    } while(i<dlzkaDat);//crc vypocet z dat
+    return(vysledneCRC);
+}
+
+/**
+*Funkcia na odosielanie bajtov
+*@param adresaPrij - adresa prijimatela, komu to posielam
+*@param data - data k prenosu
+*/
+void posliBajt(unsigned char adresaPrij,unsigned char data)
+{
+    unsigned char poleDat [1];//pole dat incializacia
+    poleDat[0] = data;//ulozenie dat na prvu zlozku pola
+    posliPaket(adresaPrij, 0x01, poleDat);//odoslanie bajtu
+}
+
+/**
+*Funkcia na odosielanie paketov
+*@param adresaPrij - adresa prijimatela
+*@param dlzkaPola - dlzka pola dat
+*@param pole[] - pole dat k prenosu
+*/
+void posliPaket(unsigned char adresaPrij, unsigned char dlzkaPola, unsigned char pole[])
+{
+    pc.putc(0xA0);//startovaci bajt (start)
+    pc.putc(adresaPrij);//adresa prijmatela, kam to pojdem cielova adresa
+    pc.putc(0x00);  //adresa odosielatela, kto odosiela
+    pc.putc(dlzkaPola);//pocet dat v bytoch
+    for(int i = 0;i<dlzkaPola;i++){//data
+        pc.putc(pole[i]);
+    }
+    char crc = vytvorCRC(adresaPrij,0x00,dlzkaPola,pole);
+    pc.putc(crc);//vlozenie kodu crc
+    kontrolaAck();//kontrola prijatia ACK
+    if(ack == false){
+        posliPaket(adresaPrij,dlzkaPola,pole);//zopakuj poslanie paketu
+    }
+    else {ack = false;}
+}
+
+/**
+*Funkcia na prijmanie paketov
+*/
+void prijmiPaket()
+{
+    unsigned char adresaPrij,adresaOdos,dlzkaPola,precitaneCRC;
+    if(pc.getc() == 0xA0){//prijaty startovaci bajt
+        adresaPrij = pc.getc();//prijata adresa prijmatela
+        if(adresaPrij == 0x00){
+            adresaOdos = pc.getc();//prijata adresa odosielatela, adresa prijimatela nemoze byt ako moja
+            if(adresaOdos != 0x00){//teraz prijima paket
+                dlzkaPola = pc.getc();//prijata dlzka pola
+                unsigned char data[dlzkaPola];//zapise do pola
+                for(int i = 0;i<dlzkaPola;i++){
+                    data[i] = pc.getc();//prijate data
+                }
+                precitaneCRC = pc.getc();//prijate crc kodu, prijmi CRC
+                char crc = vytvorCRC(adresaPrij,adresaOdos,dlzkaPola,data);
+                if(crc == precitaneCRC){
+                    vykonaj(adresaOdos,data[0]);
+                }
+            }
+            else {//ak bol aj treti prijaty bajt 0, neprijma paket ale ack(A0 0 0 0 0)
+                if(pc.getc() == 0x00){
+                    if(pc.getc() == 0x00){
+                        ack = true;
+                    }
+                }
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/**
+*Funkcia na kontrolu spravnosti prenosu
+*/
+void kontrolaAck()
+{
+    Timer t;
+    t.reset();//reset timera
+    t.start();//start timera
+    ack = false;
+    while((t.read_ms()<=10)&&(ack == false));
+    t.stop();
+}