Rui Kato / Mbed 2 deprecated linetrace_test

ライントレース（テスト）

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:3a6873f917b6, 2017-11-13 (annotated)

Committer:
kato8
Date:
Mon Nov 13 05:38:57 2017 +0000
Revision:
0:3a6873f917b6
????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kato8 0:3a6873f917b6 1 #include "mbed.h"
kato8 0:3a6873f917b6 2
kato8 0:3a6873f917b6 3 DigitalOut myled(LED3); // 確認用LED
kato8 0:3a6873f917b6 4
kato8 0:3a6873f917b6 5 AnalogIn photoref_L(A1); // フォトリフレクタ左
kato8 0:3a6873f917b6 6 AnalogIn photoref_M(A2); // フォトリフレクタ中央
kato8 0:3a6873f917b6 7 AnalogIn photoref_R(A3); // フォトリフレクタ右
kato8 0:3a6873f917b6 8
kato8 0:3a6873f917b6 9 PwmOut mypwm4(D4);
kato8 0:3a6873f917b6 10 PwmOut mypwm5(D6);
kato8 0:3a6873f917b6 11 PwmOut mypwm2(D2);
kato8 0:3a6873f917b6 12 PwmOut mypwm3(D3);
kato8 0:3a6873f917b6 13
kato8 0:3a6873f917b6 14 #define STATE_A (0)
kato8 0:3a6873f917b6 15 #define STATE_B (1)
kato8 0:3a6873f917b6 16 #define STATE_C (2)
kato8 0:3a6873f917b6 17 #define STATE_D (3)
kato8 0:3a6873f917b6 18 #define STATE_E (4)
kato8 0:3a6873f917b6 19
kato8 0:3a6873f917b6 20 void Motor(char);
kato8 0:3a6873f917b6 21
kato8 0:3a6873f917b6 22 int main() {
kato8 0:3a6873f917b6 23 char mode = STATE_A;
kato8 0:3a6873f917b6 24 while(1) {
kato8 0:3a6873f917b6 25 if(photoref_M > 0.5) { // ライン中央：白
kato8 0:3a6873f917b6 26 myled = 1;
kato8 0:3a6873f917b6 27 mode = STATE_E;
kato8 0:3a6873f917b6 28 Motor(mode);
kato8 0:3a6873f917b6 29 }
kato8 0:3a6873f917b6 30 else { // ライン中央：黒
kato8 0:3a6873f917b6 31 myled = 0;
kato8 0:3a6873f917b6 32 mode = STATE_A;
kato8 0:3a6873f917b6 33 Motor(mode);
kato8 0:3a6873f917b6 34 }
kato8 0:3a6873f917b6 35 }
kato8 0:3a6873f917b6 36 }
kato8 0:3a6873f917b6 37
kato8 0:3a6873f917b6 38 void Motor(char mode) {
kato8 0:3a6873f917b6 39 switch(mode) {
kato8 0:3a6873f917b6 40 // STATE_A : 前進（左：正転　右：正転）
kato8 0:3a6873f917b6 41 case STATE_A:
kato8 0:3a6873f917b6 42 // 左モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 43 mypwm4.pulsewidth_ms(8);
kato8 0:3a6873f917b6 44 mypwm5.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 45 // 右モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 46 mypwm2.pulsewidth_ms(8);
kato8 0:3a6873f917b6 47 mypwm3.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 48 break;
kato8 0:3a6873f917b6 49
kato8 0:3a6873f917b6 50 // STATE_B : 右旋回（左：正転　右：逆転）
kato8 0:3a6873f917b6 51 case STATE_B:
kato8 0:3a6873f917b6 52 // 左モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 53 mypwm4.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 54 mypwm5.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 55 // 右モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 56 mypwm2.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 57 mypwm3.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 58 break;
kato8 0:3a6873f917b6 59
kato8 0:3a6873f917b6 60 // STATE_C : 左旋回（左：逆転　右：正転）
kato8 0:3a6873f917b6 61 case STATE_C:
kato8 0:3a6873f917b6 62 // 左モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 63 mypwm4.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 64 mypwm5.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 65 // 右モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 66 mypwm2.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 67 mypwm3.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 68 break;
kato8 0:3a6873f917b6 69
kato8 0:3a6873f917b6 70 // STATE_D : 後退（左：逆転　右：逆転）
kato8 0:3a6873f917b6 71 case STATE_D:
kato8 0:3a6873f917b6 72 // 左モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 73 mypwm4.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 74 mypwm5.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 75 // 右モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 76 mypwm2.pulsewidth_ms(0);
kato8 0:3a6873f917b6 77 mypwm3.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 78 break;
kato8 0:3a6873f917b6 79
kato8 0:3a6873f917b6 80 // STATE_E : ブレーキ（左：ブレーキ　右：ブレーキ）
kato8 0:3a6873f917b6 81 case STATE_E:
kato8 0:3a6873f917b6 82 // 左モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 83 mypwm4.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 84 mypwm5.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 85 // 右モータの制御
kato8 0:3a6873f917b6 86 mypwm2.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 87 mypwm3.pulsewidth_ms(5);
kato8 0:3a6873f917b6 88 break;
kato8 0:3a6873f917b6 89 }
kato8 0:3a6873f917b6 90 }