KAIQUE DOGNANI
Utilizando a Nucleo F103RB com um módulo LCD e um Joystick para interface
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:bf743d54917c
- Child:
- 2:6a1762df0288
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jun 09 00:35:52 2020 +0000
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+#include "mbed.h"
+#include "LCD_ka.h"
+#include "Joystick.h"
+#include "Motor_de_passo.h"
+
+Motor Xe(PB_13, PB_14, PB_15, PB_1, D9, D10, 'X'); // (IN1, IN2, IN3, IN4, Sensor 1, Sensor 2, Eixo)
+Joystick Joy(A1, A2, USER_BUTTON); // (VRX, VRY, SW)
+LCD lcd(D6, D7, D2, D3, D4, D5); // Para conectar como arduíno: (D8, D9, D4, D5, D6, D7); Para default: (D6, D7, D2, D3, D4, D5);
+InterruptIn mybutton(D8);
+DigitalOut Rele(D11);
+
+/*
+ **************************
+ ***** INICIA FUNÇÕES *****
+ **************************
+*/
+
+void Loop_Horario(); // Loop para girar o motor no sentido horário
+void Loop_Anti_Horario(); // Loop para girar o motor no sentido anti-horário
+void Aumenta_Vel(); // Função que aumenta a velocidade
+void Diminui_Vel(); // Função que Diminui a velocidade
+void Tela_1(); // Seletor de velocidades e sentido de rotação
+void Tela_2(); // Modo Step (acesse pelo botão Select do shield)
+void Tela_Instrucao(int a); // Tela de instrução para manuseio
+void Tela_Instrucao_1(int a);
+void Emergencia();
+void Loop_Menu();
+
+/*
+ **************************
+ **** INICIA VARIÁVEIS ****
+ **************************
+*/
+double tempos[] = {0.2, 0.02, 0.002}; // Tempos para mudar a velocidade
+int t = 0; // Variável que guarda a posição do tempo
+string porcentagem[] = {"0.1%", " 10%", "100%"}; // Porcentagens em uma string para printar
+int menu = 1;
+int t1 = 1;
+int t2 = 1;
+/*
+ ************************
+ **** LOOP PRINCIPAL ****
+ ************************
+*/
+
+int main(){
+ if (mybutton == 1){
+ Emergencia();
+ }
+ mybutton.rise(&Emergencia);
+ Loop_Menu();
+}
+
+/*
+ ************************
+ **** DEFINE FUNÇÕES ****
+ ************************
+*/
+
+void Loop_Menu(){
+ wait(0.2);
+ lcd.clc();
+ lcd.printf("> Modo Livre");
+ lcd.pos(2,1);
+ lcd.printf("> Modo Steps");
+ menu = 1;
+ lcd.home();
+ while(menu >= 1){
+ switch (Joy.ler_x())
+ {
+ case 0: lcd.cima(); wait(0.2); break;
+ case 1: lcd.baixo(); wait(0.2); break;
+ }
+ switch (Joy.ler_y())
+ {
+ case 0: lcd.direita(); wait(0.2); break;
+ case 1: lcd.esquerda(); wait(0.2); break;
+ }
+ switch (Joy.bot_select())
+ {
+ case 0: menu = 0;
+ if ((lcd.Lepos()[1] == '1') && (lcd.Lepos()[3] == '1')){
+ Tela_Instrucao(1);}
+ if ((lcd.Lepos()[1] == '2') && (lcd.Lepos()[3] == '1')){
+ Tela_Instrucao(2);}
+ wait(0.2); break;
+ }
+ if (menu == 2){
+ lcd.clc();
+ lcd.printf("> Modo Livre");
+ lcd.pos(2,1);
+ lcd.printf("> Modo Steps");
+ menu = 1;
+ lcd.home();
+ }
+ }
+
+}
+
+void Loop_Horario(){ // Enquanto o valor de VRX for > 800 o motor continua girando.
+ while( Joy.ler_x() == 0){
+ Xe.Full();
+ }
+ Xe.mot = 0b0000;
+}
+
+void Loop_Anti_Horario(){ // Enquanto o valor de VRX for < 200 o motor continua girando
+ while( Joy.ler_x() == 1){
+ Xe.Full_();
+ }
+ Xe.mot = 0b0000;
+}
+
+void Aumenta_Vel(){ // Incrementa t em 1, muda a relação de tempo do Motor e printa o valor em porcentagem na tela
+ t++;
+ if (t == 3){
+ t = 2;
+ }
+ Xe.Tempo = tempos[t];
+ lcd.pos(2,13);
+ lcd.printf("%s", porcentagem[t]);
+}
+
+void Diminui_Vel(){ // Decrementa t em 1, muda a relação de tempo do Motor e printa o valor em porcentagem na tela
+ t--;
+ if (t == -1){
+ t = 0;
+ }
+ Xe.Tempo = tempos[t];
+ lcd.pos(2,13);
+ lcd.printf("%s", porcentagem[t]);
+}
+
+void Tela_1(){ // Função que define o funcionamento da tela 1
+ wait(0.2);
+ lcd.clc();
+ Xe.Tempo = tempos[t]; // Define o tempo inicial
+ lcd.putc(0x03); lcd.printf("Gira "); lcd.putc(0x05); // Insere a primeira linha do LCD
+ lcd.pos(2,1); lcd.putc(0x04); lcd.printf("Gira "); lcd.putc(0x06); // Insere a segunda linha do LCD
+ lcd.pos(1,9); lcd.putc(0xFF); lcd.pos(2,9); lcd.putc(0xFF);
+ lcd.pos(2,10); lcd.printf("Vel%s", porcentagem[t]); // Insere a parte de velocidade no LCD
+
+ while (t1 == 1){
+ switch (Joy.ler_x()) // Lê o valor de VRX
+ {
+ case 0: lcd.pos(1,8); lcd.putc(0x00); Loop_Horario(); lcd.pos(1,8); lcd.putc(0x80); wait(0.2); break; // Se for > 800 Printa na tela um check da direção e gira o motor no sentido horário
+ case 1: lcd.pos(2,8); lcd.putc(0x00); Loop_Anti_Horario(); lcd.pos(2,8); lcd.putc(0x80); wait(0.2); break; // Se for < 200 Printa na tela um check da direção e gira o motor no sentido horário
+ }
+ switch (Joy.ler_y()) // Lê o valor de VRY
+ {
+ case 0: Aumenta_Vel(); wait(0.2); break; // Se for > 800 Printa na tela o valor em % e aumenta a velocidade
+ case 1: Diminui_Vel(); wait(0.2); break; // Se for < 200 Printa na tela o valor em % e Diminui a velocidade
+ }
+ switch (Joy.bot_select())
+ {
+ case 0: t1 = 2; break;
+ }
+ }
+}
+
+void Tela_2(){ // Função que define o funcionamento da tela 2
+ wait(0.2);
+ lcd.clc();
+ Xe.Tempo = tempos[t]; // Define o tempo inicial
+ Xe.Angulo = 0; // Reseta o ângulo ao entrar na tela
+ lcd.putc(0x03); lcd.printf("Gira "); lcd.putc(0x05); // Insere a primeira linha do LCD
+ lcd.pos(2,1); lcd.putc(0x04); lcd.printf("Gira "); lcd.putc(0x06); // Insere a segunda linha do LCD
+ lcd.pos(1,9); lcd.printf("Pos", Xe.Angulo ); // Insere a parte de velocidade no LCD
+ while (t2 == 1){
+ switch (Joy.ler_x()) // Lê o valor de VRX
+ {
+ case 0: lcd.pos(1,8); lcd.putc(0x00); Xe.Full(); lcd.pos(1,8); lcd.putc(0x80); lcd.pos(2,9); lcd.printf("%.1f",Xe.Angulo); break; // Se for > 800 Printa na tela um check da direção e gira o motor no sentido horário
+ case 1: lcd.pos(2,8); lcd.putc(0x00); Xe.Full_(); lcd.pos(2,8); lcd.putc(0x80); lcd.pos(2,9); lcd.printf("%.1f",Xe.Angulo); break; // Se for < 200 Printa na tela um check da direção e gira o motor no sentido horário
+ }
+ switch (Joy.ler_y()) // Lê o valor de VRY
+ {
+ case 0: Aumenta_Vel(); wait(0.3); break; // Se for > 800 Printa na tela o valor em % e aumenta a velocidade
+ case 1: Diminui_Vel(); wait(0.3); break; // Se for < 200 Printa na tela o valor em % e Diminui a velocidade
+ }
+ switch (Joy.bot_select())
+ {
+ case 0: t2 = 2; break;
+ }
+ }
+}
+
+void Tela_Instrucao(int a){ // Função que define o funcionamento da tela 1
+ wait(0.2);
+ lcd.clc();
+ lcd.printf("Aperte o select para seguir");
+ int ti = 1;
+ while (ti == 1){
+ switch (Joy.bot_select())
+ {
+ case 0: ti = 2; Tela_Instrucao_1(a); break;
+ }
+
+ if (menu == 2){
+ ti = 0;
+ Loop_Menu();
+ }
+ }
+}
+
+
+void Tela_Instrucao_1(int a){ // Função que define o funcionamento da tela 1
+ wait(0.2);
+ lcd.clc();
+ lcd.putc(0x03); lcd.printf("Gira "); lcd.putc(0x05); lcd.putc(0xFF); lcd.putc(0x04); lcd.printf("Gira "); lcd.putc(0x06); lcd.putc(0xFF);
+ lcd.putc(0x7F); lcd.printf("Velo +"); lcd.putc(0xFF); lcd.putc(0x7E); lcd.printf("Velo -"); lcd.putc(0xFF);
+ int ti1 = 1;
+ t1 = 1;
+ t2 = 1;
+ while (ti1 == 1){
+ switch (Joy.bot_select())
+ {
+ case 0: ti1 = 0;
+ if (a == 1){
+ Tela_1(); Loop_Menu();}
+ if (a == 2){
+ Tela_2(); Loop_Menu();}
+ break;
+ }
+ if (menu == 2){
+ ti1 = 0;
+ Loop_Menu();
+ }
+ }
+}
+
+void Emergencia(){
+ Rele = 1;
+ lcd.clc();
+ lcd.printf("!!!Emergencia!!!!!!pressionado!!");
+ while(mybutton == 1){
+ wait(0.2);
+ }
+ Rele = 0;
+ lcd.clc();
+ t1 = 2;
+ t2 = 2;
+ menu = 2;
+}