足立 快仁
/
driving_1_2
zahyou kime hukume
Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:d78746981e4f
- Parent:
- 4:962ecf61540b
- Child:
- 6:4eb0f2c63da0
diff -r 962ecf61540b -r d78746981e4f main.cpp --- a/main.cpp Wed Dec 01 08:44:56 2021 +0000 +++ b/main.cpp Thu Dec 02 05:50:51 2021 +0000 @@ -63,7 +63,7 @@ while(gps.getgps() != true){ xbee.printf("false\r\n"); } - + gps.getgps(); m=gps.latitude; n=gps.longitude; xbee.printf("m:%f,n:%f\r\n", m, n); @@ -88,7 +88,7 @@ c = (e-f)/(1+e*f); xbee.printf("c:%f\r\n",c); //t[0]は回る時間、t[1]はかかる時間、rに何回進むプログラムを動かすかを決める - double t[2] = {w/3.14159/0.9,2*j/3/1.2}; //再度図るのは、全体の2/3だけ進んだとき + double t[2] = {w/3.14159/0.9,2*j/3/1.0}; //再度図るのは、全体の2/3だけ進んだとき r = t[1]/2.2; wait(1); xbee.printf("c*i:%f\r\n", c*i); @@ -161,6 +161,7 @@ while(gps.getgps() != true){ // xbee.printf("false\r\n"); } + gps.getgps(); x = gps.latitude; y = gps.longitude; //5秒前進する @@ -172,7 +173,7 @@ wait(2); driveMotor(0,0); //m,nに現在の経度、緯度を記録する - + gps.getgps(); m=gps.latitude; n=gps.longitude; a[0]=m-x;