junior andres calle acevedo / Mbed 2 deprecated Tarea3-V1

Tarea3-Versión1. Uso de un teclado matricial 4x4 para la asignación de parámetros a un PID tal que al presionar cualquier tecla, se escucha un sonido

Dependencies:   FPointer TextLCD keypad mbed

Fork of Tarea3-V1 by junior andres calle acevedo

main.cpp@2:5ac1bbc59324, 2014-05-12 (annotated)

Committer:
juniorACA
Date:
Mon May 12 05:29:08 2014 +0000
Revision:
2:5ac1bbc59324
Parent:
1:d030741c7919 
Tarea3-V1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 1 #include "mbed.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 2 #include "keypad.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 3 #include "TextLCD.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 4 #include "stdlib.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 5
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 6 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 7 AnalogIn y(PTB0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 8 AnalogOut u(PTE30);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 9 float Dd=10;
juniorACA 2:5ac1bbc59324 10 float pp=30;
juniorACA 2:5ac1bbc59324 11 float Fi;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 12 int C1=0x0F; // Cursor
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 13 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 14 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1,tecla,flag1=1,num=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 15 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 16 float pidn;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 17 int flagt=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 18 Timer t;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 19 char cadena[3]={' ',' ',' '};
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 20 int llena=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 21 // Define your own keypad values
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 22 char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A',
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 23 '4', '5', '6', 'B',
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 24 '7', '8', '9', 'C',
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 25 '*', '0', '#', 'D'
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 26 };
juniorACA 1:d030741c7919 27 PwmOut sonido(PTA12);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 28
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 29 uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 30 tecla=index;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 31 flag1=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 32 return 0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 33 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 34
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 35 int main() {
juniorACA 1:d030741c7919 36 //Asignación de pines para el teclado matricial
juniorACA 1:d030741c7919 37 // r3 r2 r1 r0 c3 c2 c1 c0
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 38 Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 39 ini1:
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 40 err=0; med=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 41 lcd.cls(); // Borrar Pantalla
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 42 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 43
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 44 lcd.locate(8,0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 45 lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 46 lcd.locate(0,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 47 lcd.printf("Ki=%d",kinum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 48 lcd.locate(8,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 49 lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 50 lcd.locate(0,0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 51 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 52 Fi=(Dd)*100;
juniorACA 2:5ac1bbc59324 53 pp=(1/Fi);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 54 sonido.period(pp);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 55
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 56 ini2:
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 57 keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 58 keypad.Start();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 59 if(flag1==0){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 60 if(Keytable[tecla]=='B'){
juniorACA 2:5ac1bbc59324 61 sonido.write(0.1);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 62 wait(0.1);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 63 sonido=0.0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 64 cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 65 llena=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 66 num=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 67 if(pos==4){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 68 pos=1;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 69 else {
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 70 pos++;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 71 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 72 else if(Keytable[tecla]=='A'){
juniorACA 2:5ac1bbc59324 73 sonido.write(0.1);
juniorACA 1:d030741c7919 74 wait(0.1);
juniorACA 1:d030741c7919 75 sonido=0.0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 76 llena--;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 77 cadena[llena]=' ';
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 78 num=strtod(cadena,NULL);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 79 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 80 else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){
juniorACA 2:5ac1bbc59324 81 sonido.write(0.1);
juniorACA 1:d030741c7919 82 wait(0.1);
juniorACA 1:d030741c7919 83 sonido=0.0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 84 if(llena<3){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 85 cadena[llena]=Keytable[tecla];
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 86 num=strtod(cadena,NULL);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 87 llena++;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 88 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 89 else if(Keytable[tecla]=='D'){
juniorACA 2:5ac1bbc59324 90 sonido.write(0.1);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 91 wait(0.1);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 92 sonido=0.0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 93 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 94 lcd.cls(); //borra la pantalla
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 95 lcd.printf(" GUARDADOS!");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 96 wait(1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 97 lcd.cls();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 98 lcd.printf(" INICIA EL PID");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 99 wait(1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 100 // se imprimen los parches del control *****************************************
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 101 lcd.cls();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 102 lcd.printf("Er=%d",err);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 103 lcd.locate(8,0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 104 lcd.printf("Me=%d",med);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 105 lcd.locate(0,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 106 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 107 lcd.locate(8,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 108 lcd.printf("Co=%d",pid);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 109 wait(2);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 110 cicloPID:
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 111 if(Keytable[tecla]=='C'){
juniorACA 2:5ac1bbc59324 112 sonido.write(0.1);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 113 wait(0.1);
juniorACA 2:5ac1bbc59324 114 sonido=0.0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 115 spnum=0;kinum=0;kpnum=0;kdnum=0;llena=0;pos=1;flag1=1;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 116 cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 117 goto ini1;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 118 med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 119 err = (spnum-med); //se calcula el error
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 120 ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 121 if(ai<100){// se verifica que la accion integral no sea muy grande
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 122 ai =(kinum*err)+ai;} //calculo de la integral del error
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 123 ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 124 pid = (ap+ai+ad);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 125 if(pid<=0){// se verifica que pid sea positivo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 126 pid=0;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 127 if (pid > 999){// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 128 pid=999;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 129 err_v = err;// se actualizan las variables
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 130 if(flagt==0){//se muestran las variables
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 131 t.start();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 132 flagt=1;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 133 if(t>=0.3){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 134 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 135 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 136 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 137 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 138 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 139 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 140 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 141 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 142 flagt=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 143 t.reset();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 144 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 145
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 146 pidn=pid/999;//Normalizacion de la salida
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 147 u.write(pidn);//se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 148 wait(0.005);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 149 goto cicloPID;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 150 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 151 if(pos==1){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 152 spnum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 153 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 154 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 155 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 156 else if(pos==2){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 157 kpnum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 158 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 159 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 160 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 161 else if(pos==3){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 162 kinum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 163 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 164 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 165 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 166 else if(pos==4){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 167 kdnum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 168 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 169 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 170 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 171 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 172 flag1=1;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 173 goto ini2;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 174 }