Juliano Nehme Nassar
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Projeto_Mecatronico
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "TextLCD.h" 00003 #include "string" 00004 00005 //-----------Botões Anna---------- 00006 // ------------------------Portas X ---------------------------- 00007 DigitalOut dirX(PC_10); 00008 DigitalOut stepX(PC_12); 00009 DigitalOut enableX(PA_14); 00010 00011 00012 // ------------------------Portas Y ---------------------------- 00013 DigitalOut dirY(A1); 00014 DigitalOut stepY(A0); 00015 DigitalOut enableY(PC_3); 00016 00017 // ------------------------Portas Z ---------------------------- 00018 DigitalOut dirZ(PB_7); 00019 DigitalOut stepZ(PC_13); 00020 DigitalOut enableZ(A2); 00021 00022 // ------------------------Portas IHM -------------------------- 00023 /*DigitalIn mais(A5); 00024 DigitalIn menos(A4); 00025 InterruptIn X(PA_13); 00026 InterruptIn Z(PA_15);*/ 00027 /*InterruptIn enter(D9); 00028 InterruptIn X(D10); 00029 InterruptIn Y(D11); 00030 InterruptIn Z(D12); 00031 DigitalIn mais(D13); 00032 DigitalIn menos(D14);*/ 00033 InterruptIn enter(A4); 00034 InterruptIn X(PC_2); 00035 InterruptIn Y(D11); 00036 InterruptIn Z(D12); 00037 00038 InterruptIn cancelar(PC_4); 00039 00040 DigitalIn mais(D13); 00041 DigitalIn menos(A3); 00042 00043 DigitalOut LedX(PC_0); 00044 DigitalOut LedY(PC_11); 00045 DigitalOut LedZ(PC_5); 00046 00047 DigitalOut Valvula_embolo(PC_8); 00048 DigitalOut Valvula_ponta(PC_6); 00049 00050 DigitalIn fdcx2(PB_1); 00051 DigitalIn fdcx1(PB_2); 00052 DigitalIn fdcy2(PB_11); 00053 DigitalIn fdcy1(PB_15); 00054 DigitalIn fdcz2(PB_12); 00055 DigitalIn fdcz1(PB_14); 00056 00057 InterruptIn Emergencia(D15); 00058 DigitalIn Emerg(D15); 00059 00060 00061 //Varíaveis auxiliares 00062 int ponto = 0; 00063 00064 int continuax = 0; 00065 int continuay = 0; 00066 int continuaz = 0; 00067 bool seguranca = 1; 00068 bool printou = 0; 00069 bool check_cancela = 1; 00070 int iteracoes = 1; 00071 00072 #define velocidade_jog 20 00073 #define velocidade_padrao 20 00074 #define velocidade_lenta 100 00075 #define velocidade_mais_lenta 300 00076 #define velocidade_rapida 10 00077 00078 int velocidade = velocidade_padrao; 00079 float tempo_acionado; 00080 //-------------------------------- 00081 00082 //------Varíaveis Juliano--------- 00083 InterruptIn button_UP(D13);//A5); 00084 InterruptIn button_DOWN(A3);//A4); 00085 /*InterruptIn enter(USER_BUTTON);*/ 00086 00087 TextLCD lcd(D2, D3, D4, D5, D6, D7, TextLCD::LCD20x4); // rs, e, d4-d7 00088 00089 //Listas Programa e posicao atual do bico 00090 int posicao[3] = {0,0,0}; 00091 double passo = 0.0015625; 00092 float passox = 0.0009375f; 00093 float Px; 00094 int trajetoriax[100] = {0,0,0}; 00095 int trajetoriay[100] = {0,0,0}; 00096 int trajetoriaz[100] = {0,0,0}; 00097 int Pcola[100] = {0,1,2,2,1,2,2,2,1,1}; 00098 int Pcola_quant[100] = {0,1,2,2,2,2,1,2,2,1}; 00099 00100 int tam_pontos = 2; 00101 00102 //Variaveis auxiliares 00103 int fim = 3; 00104 int i = 0; 00105 int aux = 0; 00106 int escolha = 0; 00107 00108 //Listas de menus e variaveis relacionadas aos menus 00109 char* tela_Inicial[6] = {"------Klaus-------","Programa","Referenciar","Teste Vazao"}; 00110 char* tela_Programar[5] = {"Voltar","Iniciar Programa","Editar Programa","Novo Programa"}; 00111 char* tela_Informacoes[10] = {"Voltar","KLAUS","Desenvolvedores:","Giovana Lemes","Andre Annunziato","Anna","Ana Henrique","Arthur Rizzo","Juliano Nassar"}; 00112 char* tela_Editar[4] = {"Voltar","Redefinir","Cola:","Quant:"}; 00113 char* tela_Cola_Quant[3] = {"Padrao","Pouco","Muita"}; 00114 char* tela_Cola[3] = {"Nao","Ponto","trajeto"}; 00115 int tam_Editar = 4; 00116 int tam_Inicial = 4; 00117 int tam_Programar = 4; 00118 int tam_Informacoes = 9; 00119 int tam_Cola= 3; 00120 int tam_Cola_Quant = 3; 00121 int tam; 00122 int select = 0; 00123 int select1 = 0; 00124 //Posicao do cursor 00125 int cursor_row = 0; 00126 int cursor_column = 0; 00127 00128 //Flags para rodar funcoes 00129 bool flagMenu = 1; 00130 bool flagSelect = 0; 00131 bool referencia = 0; 00132 00133 00134 // ------------------------ Movimentação ----------------------------- 00135 void atualiza_posicao(int eixo, bool dir) { // eixo: X=0 Y=1 Z=2 00136 if(dir == 1){ 00137 posicao[eixo] = posicao[eixo]+ 1; 00138 } 00139 else{ 00140 posicao[eixo] = posicao[eixo]- 1; 00141 } 00142 } 00143 void movimentax(bool enable,bool dir,int velocidade){ 00144 if(posicao[0]<0 && dir == 0 && referencia ==0 || fdcx1 == 1 && dir ==0 && referencia == 0 || fdcx2 == 1 && dir ==1){ 00145 enableX = 1; 00146 } 00147 else{ 00148 enableX=enable; 00149 dirX = dir; 00150 stepX = !stepX; 00151 atualiza_posicao(0,dir); 00152 wait_us(velocidade); 00153 stepX = !stepX; 00154 wait_us(velocidade); 00155 } 00156 } 00157 00158 void movimentay(bool enable,bool dir,int velocidade){ 00159 if(posicao[1]<0 && dir == 0 && referencia ==0 || fdcy1 == 1 && dir ==0 && referencia == 0 || fdcy2 == 1 && dir ==1){ 00160 enableY = 1; 00161 } 00162 else{ 00163 enableY=enable; 00164 dirY = dir; 00165 stepY = !stepY; 00166 atualiza_posicao(1,dir); 00167 wait_us(velocidade); 00168 stepY = !stepY; 00169 wait_us(velocidade); 00170 } 00171 } 00172 00173 void movimentaz(bool enable,bool dir,int velocidade){ 00174 if(posicao[2]>0 && dir == 1 && referencia ==0 || fdcz1 == 1 && dir ==1 && referencia == 0 || fdcz2 == 1 && dir ==0){ 00175 enableZ = 1; 00176 } 00177 else{ 00178 enableZ=enable; 00179 dirZ = dir; 00180 stepZ = !stepZ; 00181 atualiza_posicao(2,dir); 00182 wait_us(velocidade); 00183 stepZ = !stepZ; 00184 wait_us(velocidade); 00185 } 00186 00187 } 00188 //------------------------Válvula---------------------------------- 00189 00190 void aciona_valvula(){ 00191 Valvula_embolo = 1; 00192 Valvula_ponta = 0; 00193 } 00194 00195 void desliga_valvula(){ 00196 Valvula_embolo = 0; 00197 Valvula_ponta = 1; 00198 } 00199 00200 void aciona_eixos() 00201 { 00202 X.enable_irq(); 00203 Y.enable_irq(); 00204 Z.enable_irq(); 00205 00206 } 00207 00208 void desliga_eixos() 00209 { 00210 X.disable_irq(); 00211 Y.disable_irq(); 00212 Z.disable_irq(); 00213 } 00214 //-------------------------------- 00215 void pressionado(){ 00216 if (printou == 0){ 00217 desliga_valvula(); 00218 enableX = 1; 00219 enableY = 1; 00220 enableZ = 1; 00221 lcd.cls(); 00222 lcd.locate(5,0); 00223 lcd.printf("EMERGENCIA\n MAQUINA DESLIGADA"); 00224 LedX = 0; 00225 LedY = 0; 00226 LedZ = 0; 00227 desliga_eixos(); 00228 printou = 1; 00229 } 00230 } 00231 00232 // ------------------- Referenciamento ------------------------------ 00233 void posicao_ref(int eixo){ 00234 posicao[eixo]= 0; 00235 } 00236 00237 void referenciamentox(){ 00238 if(seguranca){ 00239 while(fdcx1 == 0 && check_cancela){ 00240 if (seguranca){ 00241 movimentax(0,0,velocidade_rapida); // 1 = pra esquerda, pra porta 00242 } 00243 else{ 00244 break; 00245 } 00246 } 00247 if(seguranca){wait(0.1);} 00248 int i = 0; 00249 while (i<10000 && check_cancela){ 00250 if (seguranca){ 00251 movimentax(0,1,velocidade_padrao); 00252 i=i+1; 00253 } 00254 else{ 00255 break; 00256 } 00257 } 00258 if(seguranca){wait(0.1);} 00259 while (fdcx1 == 0 && check_cancela){ 00260 if (seguranca){ 00261 movimentax(0,0,velocidade_lenta); 00262 } 00263 else{ 00264 break; 00265 } 00266 } 00267 if(seguranca){wait(0.1);} 00268 i = 0; 00269 while (i < 5000 && check_cancela){ 00270 if (seguranca){ 00271 movimentax(0,1,velocidade_lenta); 00272 i=i+1; 00273 } 00274 else{ 00275 break; 00276 } 00277 } 00278 if(seguranca){wait(0.1);} 00279 while (fdcx1 == 0 && check_cancela){ 00280 if (seguranca){ 00281 movimentax(0,0,velocidade_mais_lenta); 00282 } 00283 else{ 00284 break; 00285 } 00286 } 00287 if(seguranca){ 00288 wait(0.1); 00289 enableX = 1; 00290 posicao_ref(0); 00291 } 00292 else{ 00293 pressionado(); 00294 } 00295 } 00296 else{ 00297 pressionado(); 00298 } 00299 00300 } 00301 00302 00303 void referenciamentoy(){ 00304 while(fdcy1 == 0 && check_cancela){ 00305 if (seguranca){ 00306 movimentay(0,0,velocidade_rapida); // 1 = pra direita -> mais pra perto de nós // aplicar seguranca x 00307 } 00308 else{ 00309 pressionado(); 00310 break; 00311 } 00312 } 00313 if(seguranca){wait(0.1);} 00314 int i = 0; 00315 while (i<10000 && check_cancela){ 00316 if (seguranca){ 00317 movimentay(0,1,velocidade_padrao); 00318 i=i+1; 00319 } 00320 else{ 00321 pressionado(); 00322 break; 00323 } 00324 } 00325 if(seguranca){wait(0.1);} 00326 while (fdcy1 == 0 && check_cancela){ 00327 if (seguranca){ 00328 movimentay(0,0,velocidade_lenta); 00329 } 00330 else{ 00331 pressionado(); 00332 break; 00333 } 00334 } 00335 if(seguranca){wait(0.1);} 00336 i = 0; 00337 while (i < 5000 && check_cancela){ 00338 if (seguranca){ 00339 movimentay(0,1,velocidade_lenta); 00340 i=i+1; 00341 } 00342 else{ 00343 pressionado(); 00344 break; 00345 } 00346 } 00347 if(seguranca){wait(0.1);} 00348 while (fdcy1 == 0 && check_cancela){ 00349 if (seguranca){ 00350 movimentay(0,0,velocidade_mais_lenta); 00351 } 00352 else{ 00353 pressionado(); 00354 break; 00355 } 00356 } 00357 if(seguranca){wait(0.1);} 00358 enableY = 1; 00359 posicao_ref(1); 00360 00361 } 00362 00363 00364 void referenciamentoz(){ 00365 while(fdcz1 == 0 && check_cancela){ 00366 if (seguranca){ 00367 movimentaz(0,1,velocidade_padrao); 00368 } 00369 else{ 00370 pressionado(); 00371 break; 00372 } 00373 } 00374 if(seguranca){wait(0.1);} 00375 int i = 0; 00376 while (i<10000 && check_cancela){ 00377 if (seguranca){ 00378 movimentaz(0,0,velocidade_padrao); 00379 i=i+1; 00380 } 00381 else{ 00382 pressionado(); 00383 break; 00384 } 00385 } 00386 if(seguranca){wait(0.1);} 00387 while (fdcz1 == 0 && check_cancela){ 00388 if (seguranca){ 00389 movimentaz(0,1,velocidade_lenta); 00390 } 00391 else{ 00392 pressionado(); 00393 break; 00394 } 00395 } 00396 if(seguranca){wait(0.1);} 00397 i = 0; 00398 while (i < 5000 && check_cancela){ 00399 if (seguranca){ 00400 movimentaz(0,0,velocidade_lenta); 00401 i=i+1; 00402 } 00403 else{ 00404 pressionado(); 00405 break; 00406 } 00407 } 00408 if(seguranca){wait(0.1);} 00409 while (fdcz1 == 0 && check_cancela){ 00410 if (seguranca){ 00411 movimentaz(0,1,velocidade_mais_lenta); 00412 } 00413 else{ 00414 pressionado(); 00415 break; 00416 } 00417 } 00418 wait(0.1); 00419 enableZ = 1; 00420 posicao_ref(2); 00421 //lcd.cls(); 00422 00423 } 00424 00425 void referenciamento(){ 00426 referencia = 1; 00427 referenciamentox(); 00428 referenciamentoy(); 00429 referenciamentoz(); 00430 referencia = 0; 00431 } 00432 00433 //------------------------------------------------------------ 00434 void cancela() 00435 { 00436 check_cancela = 0; 00437 desliga_eixos(); 00438 LedX = 0; 00439 LedY= 0; 00440 LedZ= 0; 00441 } 00442 00443 void disable_buttons() 00444 { 00445 button_UP.disable_irq(); 00446 button_DOWN.disable_irq(); 00447 enter.disable_irq(); 00448 } 00449 00450 void enable_buttons() 00451 { 00452 button_UP.enable_irq(); 00453 button_DOWN.enable_irq(); 00454 enter.enable_irq(); 00455 00456 } 00457 00458 //Cursor para cima e atualiza o Menu 00459 void change_menu_UP(void) 00460 { 00461 flagMenu = !flagMenu; 00462 cursor_row-=1; 00463 } 00464 00465 //Cursor para baixo e atualiza o Menu 00466 void change_menu_DOWN(void) 00467 { 00468 flagMenu = !flagMenu; 00469 cursor_row+=1; 00470 } 00471 00472 //Seleciona o menu 00473 void select_menu(void) 00474 { 00475 flagMenu = !flagMenu; 00476 flagSelect = !flagSelect; 00477 } 00478 00479 void define_fim(int limite) 00480 { 00481 lcd.cls(); 00482 if(select == 0 && select1 ==0) 00483 { 00484 if (cursor_row >= 3) 00485 { 00486 fim = cursor_row; 00487 i = cursor_row - 3; 00488 } 00489 if (cursor_row <1) 00490 { 00491 fim = tam-1; 00492 cursor_row = tam-1; 00493 i = cursor_row - 3; 00494 } 00495 if (cursor_row >= tam) 00496 { 00497 cursor_row = 1; 00498 fim = 3; 00499 i = 0; 00500 } 00501 if (tam < 4) 00502 { 00503 fim = tam-1; 00504 i= 0; 00505 } 00506 } 00507 else 00508 { 00509 if (cursor_row >= 3) 00510 { 00511 fim = cursor_row; 00512 i = cursor_row - 3; 00513 } 00514 if (cursor_row <limite) 00515 { 00516 fim = limite + tam-1; 00517 cursor_row = limite + tam-1; 00518 i = cursor_row - 3 - limite; 00519 } 00520 if (cursor_row >= tam+limite) 00521 { 00522 cursor_row = limite; 00523 fim = 3-limite; 00524 i = 0; 00525 00526 } 00527 if (tam < 4) 00528 { 00529 fim = tam-1; 00530 i= 0; 00531 } 00532 else 00533 { 00534 fim = 3; 00535 i = 0; 00536 } 00537 } 00538 } 00539 00540 void posiciona_cursor(int column) 00541 { 00542 if (cursor_row >3) 00543 { 00544 lcd.locate(column,3); 00545 } 00546 else 00547 { 00548 lcd.locate(column,cursor_row); 00549 } 00550 lcd.printf(">"); 00551 aux = 0; 00552 i = 0; 00553 wait(0.15); 00554 } 00555 00556 //Mostra o menu inicial 00557 void Menu_Inicial() 00558 { 00559 tam = tam_Inicial; 00560 define_fim(0); 00561 while(i<=fim) 00562 { 00563 lcd.locate(1,aux); 00564 lcd.printf(tela_Inicial[i]); 00565 i+=1; 00566 aux+=1; 00567 } 00568 posiciona_cursor(0); 00569 } 00570 00571 //Mostra o menu progamar 00572 void Menu_Programar() 00573 { 00574 tam = tam_Programar; 00575 define_fim(0); 00576 while(i<=fim) 00577 { 00578 lcd.locate(1,aux); 00579 lcd.printf(tela_Programar[i]); 00580 i+=1; 00581 aux+=1; 00582 } 00583 posiciona_cursor(0); 00584 } 00585 00586 void edit_ponto() 00587 { 00588 select1 = -1; 00589 cursor_row = 0; 00590 int dir = 0; 00591 int save_pos = 0; 00592 while(check_cancela) 00593 { 00594 if(seguranca) 00595 { 00596 if(flagMenu) 00597 { 00598 lcd.cls(); 00599 disable_buttons(); 00600 00601 if(flagSelect) 00602 { 00603 select1 = cursor_row; 00604 flagSelect = !flagSelect; 00605 } 00606 00607 if (select1 == 0) 00608 { 00609 flagMenu = 0; 00610 break; 00611 } 00612 00613 switch(select1) 00614 { 00615 00616 case 1: 00617 wait(0.2); 00618 flagSelect = 0; 00619 flagMenu = 1; 00620 enable_buttons(); 00621 00622 while(check_cancela) 00623 { 00624 if(seguranca) 00625 { 00626 if(flagMenu) 00627 { 00628 disable_buttons(); 00629 if (flagSelect) 00630 { 00631 select1 = -1; 00632 cursor_row = select - 3; 00633 flagSelect = !flagSelect; 00634 break; 00635 } 00636 00637 aciona_eixos(); 00638 00639 if (mais==1) 00640 { 00641 dir = 1; 00642 } 00643 else if (menos==1) 00644 { 00645 dir = 0; 00646 } 00647 00648 if (mais ==1 || menos==1) 00649 { 00650 if(seguranca){ 00651 lcd.cls(); 00652 lcd.locate(0,1); 00653 if(continuax && posicao[0]<=0 && dir == 0|| continuax && fdcx1 == 1 && dir ==0){ 00654 lcd.printf("Final do curso x \n disponivel"); 00655 } 00656 else if (continuax){ 00657 lcd.printf("Movimentando eixo x"); 00658 } 00659 else if(continuay && posicao[1]<0 && dir == 0 || continuay && fdcy1 == 1 && dir ==0){ 00660 lcd.printf("Final do curso y \n disponivel"); 00661 } 00662 else if(continuay){ 00663 lcd.printf("Movimentando eixo y"); 00664 } 00665 else if(continuaz && posicao[2]<0 && dir == 0 || continuaz && fdcz1 == 1 && dir ==0){ 00666 lcd.printf("Final do curso z \n disponivel"); 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01262 break; 01263 } 01264 } 01265 while(posicao[2] > 0 && check_cancela){ 01266 if (seguranca){ 01267 movimentaz(0,1,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta 01268 } 01269 else{ 01270 pressionado(); 01271 break; 01272 } 01273 } 01274 if(seguranca){aciona_valvula();} 01275 if(seguranca){wait(1);} 01276 if(seguranca){desliga_valvula();} 01277 } 01278 else{ 01279 pressionado(); 01280 } 01281 } 01282 01283 void Vazao() 01284 { 01285 lcd.cls(); 01286 select = 0; 01287 select1 = 0; 01288 escolha = 0; 01289 cursor_row =2; 01290 flagMenu = 1; 01291 flagSelect = 0; 01292 01293 enable_buttons(); 01294 while(check_cancela) 01295 { 01296 if(seguranca){ 01297 printou = 0; 01298 sim_nao("Deseja testar vazao?"); 01299 01300 if (escolha ==1) 01301 { 01302 disable_buttons(); 01303 lcd.cls(); 01304 lcd.locate(0,1); 01305 lcd.printf(" TESTANDO..."); 01306 teste_vazao(); 01307 escolha = 0; 01308 cursor_row =1; 01309 enable_buttons(); 01310 flagMenu = 0; 01311 break; 01312 } 01313 01314 if (escolha ==2) 01315 { 01316 lcd.cls(); 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01430 } 01431 else if(continuay && posicao[1]<0 && dir == 0 || continuay && fdcy1 == 1 && dir ==0 || continuay && fdcy2 == 1 && dir ==1){ 01432 lcd.printf("Final do curso y \n disponivel"); 01433 } 01434 else if(continuay){ 01435 lcd.printf("Movimentando eixo y"); 01436 } 01437 else if(continuaz && posicao[2]>0 && dir == 1 || continuaz && fdcz1 == 1 && dir ==1 || continuaz && fdcz2 == 1 && dir ==0){ 01438 lcd.printf("Final do curso z \n disponivel"); 01439 } 01440 else if (continuaz){ 01441 lcd.printf("Movimentando eixo z"); 01442 } 01443 else{ 01444 lcd.locate(2,1); 01445 lcd.printf("Selecione um eixo"); 01446 } 01447 } 01448 else{ 01449 pressionado(); 01450 } 01451 } 01452 01453 while(mais ==1 || menos==1 && check_cancela) 01454 { if(seguranca){ 01455 if(continuax){ 01456 movimentax(0,dir,velocidade_jog); 01457 } 01458 else if(continuay){ 01459 movimentay(0,dir,velocidade_jog); 01460 } 01461 else if(continuaz){ 01462 movimentaz(0,dir,velocidade_jog); 01463 } 01464 } 01465 else{ 01466 pressionado(); 01467 break; 01468 } 01469 } 01470 if(seguranca){ 01471 lcd.cls(); 01472 enableX = 1; 01473 enableY = 1; 01474 enableZ = 1; 01475 lcd.locate(0,0); 01476 lcd.printf("x:"); 01477 lcd.locate(0,1); 01478 Px = posicao[0]*passox; 01479 lcd.printf("%.1f",Px); 01480 lcd.locate(7,0); 01481 lcd.printf("y:"); 01482 lcd.locate(7,1); 01483 lcd.printf("%.1f",posicao[1]*passo); 01484 lcd.locate(14,0); 01485 lcd.printf("z:"); 01486 lcd.locate(14,1); 01487 lcd.printf("%.1f",posicao[2]*passo); 01488 01489 lcd.locate(0,3); 01490 lcd.printf(">Definir Ponto %d",tam_pontos+1); 01491 } 01492 else{ 01493 pressionado(); 01494 } 01495 break; 01496 case 1: 01497 LedX = 0; 01498 LedY= 0; 01499 LedZ= 0; 01500 desliga_eixos(); 01501 lcd.cls(); 01502 sim_nao("Definir essas\ncoordenadas?"); 01503 flagMenu=1; 01504 break; 01505 case 2: 01506 if (escolha == 2){ 01507 select -=2; 01508 flagMenu = 0; 01509 break; 01510 } 01511 lcd.cls(); 01512 trajetoriax[tam_pontos] = posicao[0]; 01513 trajetoriay[tam_pontos] = posicao[1]; 01514 trajetoriaz[tam_pontos] = posicao[2]; 01515 if (tam_pontos == 0) 01516 { 01517 sim_nao("Depositar cola no ponto"); 01518 lcd.locate(5,1); 01519 lcd.printf(" %d?",tam_pontos + 1); 01520 flagMenu = 1; 01521 } 01522 else 01523 { 01524 tam = tam_Cola; 01525 define_fim(1); 01526 aux = 1; 01527 lcd.locate(0,0); 01528 lcd.printf("Depositar cola?"); 01529 while(i<=fim && check_cancela) 01530 { 01531 if(i<2) 01532 { 01533 lcd.locate(1,aux); 01534 lcd.printf(tela_Cola[i]); 01535 lcd.printf("(P%d)",tam_pontos+1); 01536 i+=1; 01537 aux+=1; 01538 } 01539 else 01540 { 01541 lcd.locate(1,aux); 01542 lcd.printf(tela_Cola[i]); 01543 lcd.printf("(P%d-",tam_pontos); 01544 lcd.printf("P%d)",tam_pontos+1); 01545 i+=1; 01546 aux+=1; 01547 } 01548 } 01549 posiciona_cursor(0); 01550 } 01551 break; 01552 case 3: 01553 lcd.cls(); 01554 if (escolha ==2 && tam_pontos==0) 01555 { 01556 Pcola[tam_pontos] = 0; 01557 } 01558 else if (select1 >1) 01559 { 01560 escolha = 1; 01561 } 01562 else 01563 { 01564 escolha = 0; 01565 } 01566 01567 if (escolha ==1 && select>1) 01568 { 01569 01570 Pcola[tam_pontos] = select1 - 1; 01571 tam = tam_Cola_Quant; 01572 define_fim(1); 01573 aux = 1; 01574 lcd.locate(0,0); 01575 lcd.printf("Quantidade de cola?"); 01576 while(i<=fim && check_cancela) 01577 { 01578 lcd.locate(1,aux); 01579 lcd.printf(tela_Cola_Quant[i]); 01580 i+=1; 01581 aux+=1; 01582 } 01583 posiciona_cursor(0); 01584 } 01585 else 01586 { 01587 Pcola[tam_pontos] = 0; 01588 Pcola_quant[tam_pontos] = 0; 01589 flagMenu = 0; 01590 select+=1; 01591 } 01592 01593 01594 break; 01595 case 4: 01596 lcd.cls(); 01597 Pcola_quant[tam_pontos] = select1 - 1; 01598 sim_nao("Deseja definir mais um ponto?"); 01599 flagMenu = 1; 01600 break; 01601 case 5: 01602 tam_pontos +=1; 01603 lcd.cls(); 01604 if (escolha ==1) 01605 { 01606 select = 0; 01607 select1 = -1; 01608 } 01609 else 01610 { 01611 select = 0; 01612 select1= 0; 01613 lcd.cls(); 01614 lcd.locate(3,1); 01615 lcd.printf("Programa Salvo"); 01616 wait(2); 01617 k = 1; 01618 } 01619 flagMenu = 0; 01620 break; 01621 } 01622 enable_buttons(); 01623 if (k) 01624 { 01625 break; 01626 } 01627 flagMenu= !flagMenu; 01628 } 01629 } 01630 else{ 01631 pressionado(); 01632 break; 01633 } 01634 } 01635 } 01636 01637 void novo_programa() 01638 { 01639 01640 escolha = 0; 01641 check_cancela = 1; 01642 lcd.cls(); 01643 lcd.locate(1,0); 01644 lcd.printf("Este processo ira"); 01645 lcd.locate(5,1); 01646 lcd.printf("deletar"); 01647 lcd.locate(1,2); 01648 lcd.printf("o antigo programa"); 01649 wait(3); 01650 lcd.cls(); 01651 01652 while(check_cancela) 01653 { if(seguranca){ 01654 01655 sim_nao("Criar novo programa?"); 01656 if (escolha ==1) 01657 { 01658 lcd.cls(); 01659 programar(); 01660 select = 1; 01661 select1 = 0; 01662 cursor_row = 1; 01663 flagMenu = 0; 01664 break; 01665 } 01666 if (escolha == 2) 01667 { 01668 select = 1; 01669 select1 = 0; 01670 cursor_row = 1; 01671 flagMenu = 0; 01672 break; 01673 } 01674 } 01675 else{ 01676 pressionado(); 01677 break; 01678 } 01679 01680 } 01681 01682 if (!check_cancela) 01683 { 01684 lcd.cls(); 01685 lcd.locate(1,1); 01686 lcd.printf("Operacao cancelada"); 01687 wait(1.2); 01688 } 01689 select = 1; 01690 select1 = 0; 01691 cursor_row = 1; 01692 flagMenu = 0; 01693 check_cancela = 1; 01694 } 01695 01696 01697 void desliga(){ 01698 seguranca=0; 01699 } 01700 void liga(){ 01701 seguranca=1; 01702 flagMenu=1; 01703 select = 0; 01704 select1 = 0; 01705 cursor_row = 1; 01706 } 01707 01708 int main() { 01709 enableX = 1; 01710 enableY= 1; 01711 enableZ= 1; 01712 01713 Valvula_embolo = 0; 01714 Valvula_ponta = 1; 01715 01716 Emergencia.fall(&desliga); 01717 Emergencia.rise(&liga); 01718 01719 X.rise(&eixox); 01720 Y.rise(&eixoy); 01721 Z.rise(&eixoz); 01722 cancelar.rise(&cancela); 01723 desliga_eixos(); 01724 lcd.cls(); 01725 01726 button_UP.rise(&change_menu_UP); 01727 button_DOWN.rise(&change_menu_DOWN); 01728 enter.rise(&select_menu); 01729 if(Emerg){ 01730 Referenciar(); 01731 } 01732 else{ 01733 while(Emerg==0){ 01734 if (printou == 0){ 01735 pressionado(); 01736 } 01737 } 01738 Referenciar(); 01739 } 01740 01741 01742 cursor_row = 1; 01743 01744 while (true) 01745 { 01746 if (seguranca && Emerg){ 01747 printou = 0; 01748 if(!check_cancela) 01749 { 01750 select = 0; 01751 select1 = 0; 01752 cursor_row = 1; 01753 check_cancela = 1; 01754 flagMenu = 1; 01755 } 01756 if (flagMenu) 01757 { 01758 01759 if (flagSelect) 01760 { 01761 check_cancela = 1; 01762 if (select ==0) 01763 { 01764 select = cursor_row; 01765 cursor_row = 0; 01766 } 01767 else if (cursor_row ==0) 01768 { 01769 select = 0; 01770 select1 = 0; 01771 } 01772 else if(select !=0 && select1 ==0) 01773 { 01774 select1 = select; 01775 select = cursor_row; 01776 } 01777 else 01778 { 01779 select1 = cursor_row; 01780 } 01781 cursor_row = 1; 01782 flagSelect = !flagSelect; 01783 01784 } 01785 01786 disable_buttons(); 01787 switch(select1) 01788 { 01789 case 0: 01790 switch(select) 01791 { 01792 case 0: 01793 Menu_Inicial(); 01794 break; 01795 case 1: 01796 Menu_Programar(); 01797 break; 01798 case 2: 01799 Referenciar(); 01800 if(seguranca){ 01801 Menu_Inicial(); 01802 } 01803 break; 01804 case 3: 01805 Vazao(); 01806 break; 01807 }; 01808 break; 01809 01810 case 1: 01811 int iter = 21; 01812 switch(select) 01813 { 01814 case 0: 01815 Menu_Inicial(); 01816 break; 01817 //Iniciar 01818 case 1: 01819 lcd.cls(); 01820 lcd.printf("Quantas iteracoes?"); 01821 lcd.locate(7,2); 01822 lcd.printf("N = "); 01823 cursor_row = 1; 01824 flagMenu = 1; 01825 flagSelect = 0; 01826 01827 while(check_cancela) 01828 { 01829 if(seguranca) 01830 { 01831 if(flagMenu) 01832 { 01833 disable_buttons(); 01834 if(cursor_row >= 21) 01835 { 01836 cursor_row = 1; 01837 } 01838 if(cursor_row <= 0) 01839 { 01840 cursor_row = 20; 01841 } 01842 01843 if(flagSelect) 01844 { 01845 iteracoes = iter - cursor_row; 01846 cursor_row = 1; 01847 flagSelect = !flagSelect; 01848 break; 01849 } 01850 01851 lcd.locate(12,2); 01852 lcd.printf(" "); 01853 lcd.locate(11,2); 01854 lcd.printf("%i", iter - cursor_row); 01855 flagMenu = !flagMenu; 01856 wait(0.2); 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01914 break; 01915 }; 01916 break; 01917 01918 } 01919 01920 enable_buttons(); 01921 01922 flagMenu = !flagMenu; 01923 01924 } 01925 } 01926 else{ 01927 pressionado(); 01928 } 01929 } 01930 }
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