Juan Carlos Alarcón / Codigo selector color

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  1. include "mbed.h"

/*************** generar un programa que controle por el puerto serial el grado de 4 servo motores. por medio de la comunicacion serial el comando es

INITCMDN_motorN_grados
0xff0x01- 0x040x00 - 0xb4

***************/ /*CONSTANTES*/

  1. define INITCMD 0xFF
  2. define DEGREES_MAX 180 /*TELECOMANDO*/
  3. define AUTOMATIC 0x01
  4. define PINZA 0x02
  5. define MANUAL 0x03
  6. define VELOCIDAD 0x04 /*PARAMETRO*/
  7. define HOME 0x01
  8. define MATERIAL 0x02
  9. define CELDA1 0x03
  10. define CELDA2 0x04
  11. define CELDA3 0x05
  12. define CELDA4 0x06
  13. define ABRIR_PINZA 0x01
  14. define CERRAR_PINZA 0x02 /*MOTORES MANUAL*/
  15. define MOTOR1 0x03
  16. define MOTOR2 0x04
  17. define MOTOR3 0x05
  18. define MOTOR4 0x06

/*VARIABLE RECIBE COMANDOS*/ Serial command(USBTX, USBRX); unsigned char comando; unsigned char parametro;

/*CONFIGURACIÓN SERVOS*/ PwmOut myservo1(PB_4);d5 BASE PwmOut myservo2(PB_10);d6 IZQUIERDO PwmOut myservo3(PA_8);d7 DERECHO PwmOut myservo4(PA_9);d8 PINZA

/*VARIABLES GLOBALES*/ uint8_t N_motor; variable almacena el número de motor en leer_datos() uint8_t N_grados; varable almacena los grados que se mueve el motor en leer_datos()

/*DEFINICIÓN FUNCIONES*/ void setup_uart(); void setup_servo(); void info(char *s, ... ); void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t gradss); uint32_t degrees2usec(uint8_t grados); void motor_velocidad(uint8_t motor, float valor);

void home(); void material(); void celda1(); void celda2(); void celda3(); void celda4(); void abrir_pinza(); void cerrar_pinza();

/*INICIO DE PROGRAMA*/ int main() { info("inicio \n"); setup_uart(); setup_servo();

while(1) { while(command.getc()!= INITCMD); comando = command.getc(); Comandos Automaticos if(comando == 0x01) { parametro= command.getc(); switch (parametro) { case HOME: home(); break; case MATERIAL: material(); break; case CELDA1: celda1(); break; case CELDA2: celda2(); break; case CELDA3: celda3(); break; case CELDA4: celda4(); break; default: info("No se encontro comando valido.Posiciones Automaticas \n"); break ; } Abre o Cierra Pinza } else if(comando == 0x02) { parametro= command.getc(); switch (parametro) { case ABRIR_PINZA: abrir_pinza(); break; case CERRAR_PINZA: cerrar_pinza(); break; default: info("No se encontro comando valido.Abrir o Cerrar Pinza \n"); break ; } Motor Manual } else if(comando == 0x03) { N_grados=command.getc(); mover_servo(MOTOR1,N_grados);

} else if(comando == 0x04) { N_grados=command.getc(); mover_servo(MOTOR2,N_grados);

} else if(comando == 0x05) { N_grados=command.getc(); mover_servo(MOTOR3,N_grados);

} else if(comando == 0x06) { N_grados=command.getc(); mover_servo(MOTOR4,N_grados);

Control de Velocidad } else if(comando == 0x07) { for(float i=0; i<1; i=i+0.01f) { increase speed from 0 to 1 in 5 seconds (50ms*100). motor_velocidad(1,i); wait(0.05f); } }

}Fin While(1) } Fin main

/*CONFIGURA VELOCIDAD DE TRAMSMISIÓN*/ void setup_uart() { command.baud(9600); }

/*CONFIGURACIÓN DE SERVOS*/ void setup_servo() { myservo1.period_ms(20); myservo2.period_ms(20); myservo3.period_ms(20); myservo4.period_ms(20); }

/*CONVERTIR GRADOS A SEGUNDOS*/ uint32_t degrees2usec(uint8_t grados) { Retorna el valor en microsegundos, donde y − y1 = m(x − x1 ) y= b + mx

if(grados <= DEGREES_MAX) return int(750+grados*1900/180); u6 return 750;

}

/*MOVER SERVO MANUALMENTE*/ void mover_servo(uint8_t motor, uint8_t grados) {

uint32_t dpulse=0; dpulse=degrees2usec(grados);

switch (motor) { case MOTOR1: myservo1.pulsewidth_us(dpulse); break; case MOTOR2: myservo2.pulsewidth_us(dpulse); break; case MOTOR3: myservo3.pulsewidth_us(dpulse); break; case MOTOR4: myservo4.pulsewidth_us(dpulse); break; default: info("No se encontro comando valido. Codigo Motor Manual \n"); break ; }fin switch }fin mover_servo

void info(char *s, ... ) { command.printf(s); }

void home() { myservo1.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo2.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo3.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void material() { myservo1.pulsewidth_us(1000); wait(3.0); myservo2.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo3.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void celda1() { myservo1.pulsewidth_us(700); wait(3.0); myservo2.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo3.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void celda2() { myservo1.pulsewidth_us(800); wait(3.0); myservo2.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo3.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void celda3() { myservo1.pulsewidth_us(900); wait(3.0); myservo2.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo3.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void celda4() { myservo1.pulsewidth_us(1000); wait(3.0); myservo2.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo3.pulsewidth_us(600); wait(3.0); myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void abrir_pinza() { myservo4.pulsewidth_us(900); wait(3.0); }

void cerrar_pinza() { myservo4.pulsewidth_us(600); wait(3.0); }

void motor_velocidad(uint8_t motor, float valor) {

switch (motor) { case MOTOR1: myservo1.write(valor); break; case MOTOR2: myservo2.write(valor); break; case MOTOR3: myservo3.write(valor); break; case MOTOR4: myservo4.write(valor); break; default: info("No se encontro comando valido. Codigo Motor Velocidad \n"); break ; }fin switch }

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