joshema 216
Código del Ascensor. Oswaldo Andrés Giraldo Giraldo. Héctor Andrés Hoyos Ceballos. Jose Fernando Montoya Vargas. María Fernanda Villa Tamayo. Sistemas en Tiempo Real.
Dependencies: SRF05 mbed-rtos mbed
Revision 0:ac92624618d0, committed 2017-06-09
- Comitter:
- joshema216
- Date:
- Fri Jun 09 15:52:51 2017 +0000
- Commit message:
- C?digo del ascensor. Sistemas en Tiempo Real.; Oswaldo Andr?s Giraldo Giraldo. H?ctor Andr?s Hoyos Ceballos. Jose Fernando Montoya Vargas. Mar?a Fernanda Villa Tamayo.
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r ac92624618d0 SRF05.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/SRF05.lib Fri Jun 09 15:52:51 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/simon/code/SRF05/#e758665e072c
diff -r 000000000000 -r ac92624618d0 main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jun 09 15:52:51 2017 +0000
@@ -0,0 +1,197 @@
+#include "mbed.h"
+#include "SRF05.h" // Librería del sensor de nivel.
+#include "rtos.h" // Librería de tiempo real.
+
+// PUERTAS.
+PwmOut servo1(PTB0); // Declaración del servomotor de la puerta del piso 1.
+PwmOut servo2(PTB1); // Declaración del servomotor de la puerta del piso 2.
+PwmOut servo3(PTB2); // Declaración del servomotor de la puerta del piso 3.
+ // Ejemplo:
+ /*servo1.period(0.025);
+ servo2.period(0.025);
+ servo3.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.00055);
+ servo2.pulsewidth(0.0022);
+ servo3.pulsewidth(0.0022);*/
+
+// MOTOR.
+PwmOut giro1(PTC1);
+PwmOut giro2(PTC2);
+DigitalOut enable(PTB3);
+ // Ejemplo:
+ // giro1.period_ms(20);
+ // giro2.period_ms(20);
+
+// PULSADORES.
+/*DebouncedIn boton1(PTC11); // Botones de la parte frontal del ascensor.
+DebouncedIn boton2b(PTC10); // En este caso no se va a utilizar.
+DebouncedIn boton2s(PTC6);
+DebouncedIn boton3(PTC5);*/
+
+// Botones de la parte de abajo del ascensor.
+DigitalIn boton1i(PTC4); // Piso 1.
+DigitalIn boton2i(PTC3); // Piso 2.
+DigitalIn boton3i(PTC0); // Piso 3.
+DigitalIn botonp(PTC7); // Paro de emergencia.
+
+// SENSOR DE NIVEL.
+SRF05 sensor(PTD3, PTD1); // Declaración del sensor de nivel. objeto de tipo SRF05
+
+// LEDS.
+DigitalOut led1(PTE5);
+DigitalOut led2(PTE4);
+DigitalOut led3(PTE3);
+
+// VARIABLES AUXILIARES.
+float med = 0; // Medida actual del sensor de nivel (distancia).
+float piso1; // Valor de distancia del sensor al piso 1.
+float piso2; // Valor de distancia del sensor al piso 2.
+float piso3; // Valor de distancia del sensor al piso 3.
+
+int llamada1 = 0; // Variable que indica que se llamó el ascensor desde el piso 1.
+int llamada2 = 0; // Variable que indica que se llamó el ascensor desde el piso 2.
+int llamada3 = 0; // Variable que indica que se llamó el ascensor desde el piso 3.
+int pAbiertas = 0; // Variable que indica que las puertas se encuentran abiertas.
+
+// HILOS Y SEMÁFOROS.
+Thread t1; // Hilo del sensor.
+Thread t2; // Hilo de los servomotores.
+Thread t3; // Hilo del movimiento del motor.
+Semaphore sem(1); // Semáforo.
+
+void medida(){ // Función de la medida del sensor de nivel.
+ while(1){
+ med = sensor.read(); // Realiza la lectura de la posición actual del ascensor. SRF05
+ }
+}
+
+void puertas(){ // Función de la apertura y cierre de puertas.
+ while(1){
+ if(med == piso1 && llamada1 == 1){
+ sem.wait();
+ servo1.period(0.02);
+ servo1.pulsewidth(0.002); // Activar el servo 1 moviéndolo a 90°.
+ pAbiertas = 1;
+ Thread::wait(5000); // Esperar 5 segundos.
+ servo1.period(0.02);
+ servo1.pulsewidth(0.0015); // Activar el servo 1 moviéndolo a 0°.
+ pAbiertas = 0;
+ llamada1 = 0;
+ sem.release();
+ }
+ if(med == piso2 && llamada2 == 1){
+ sem.wait();
+ servo2.period(0.02);
+ servo2.pulsewidth(0.002); // Activar el servo 2 moviéndolo a 90°.
+ pAbiertas = 1;
+ Thread::wait(5000); // Esperar 5 segundos.
+ servo2.period(0.02);
+ servo2.pulsewidth(0.0015); // Activar el servo 2 moviéndolo a 0°.
+ llamada2 = 0;
+ sem.release();
+ }
+ if(med == piso3 && llamada3 == 1){
+ sem.wait();
+ servo3.period(0.02);
+ servo3.pulsewidth(0.002); // Activar el servo 3 moviéndolo a 90° (abrir).
+ pAbiertas = 1;
+ Thread::wait(5000); // Esperar 5 segundos.
+ servo3.period(0.02);
+ servo3.pulsewidth(0.0015); // Activar el servo 3 moviéndolo a 0° (cerrar).
+ pAbiertas = 0;
+ llamada3 = 0;
+ sem.release();
+ }
+ }
+}
+
+void mover(){ // Función del movimiento del ascensor.
+ while(1){
+ if(!boton1i && med != piso1 && med < piso1 && pAbiertas != 1){ // Pulsar el botón de piso 1.
+ sem.wait();
+ llamada1 = 1;
+ while(med <= piso1){ // Bajar al piso 1 desde cualqueira de los demás pisos.
+ giro1.period(0.02); // Activar giro1 (bajar).
+ giro1.pulsewidth(0.01);
+ giro2.period(0.02);
+ giro2.pulsewidth(0);
+ if(!botonp){ // Si se pulsa el botón de paro de emergencia se para el ascensor.
+ break;
+ }
+ }
+ giro1.period(0.02); // Parar.
+ giro1.pulsewidth(0);
+ sem.release();
+ }
+ if(!boton2i && med != piso2 && med < piso2 && pAbiertas != 1){ // Pulsar el botón de piso 2.
+ sem.wait();
+ llamada2 = 1;
+ while(med <= piso2){ // Bajar al piso 2 desde el tercer piso.
+ giro1.period(0.02); // Activar giro1 (bajar).
+ giro1.pulsewidth(0.01);
+ giro2.period(0.02);
+ giro2.pulsewidth(0);
+ if(!botonp){ // Si se pulsa el botón de paro de emergencia se para el ascensor.
+ break;
+ }
+ }
+ giro1.period(0.02); // Parar.
+ giro1.pulsewidth(0);
+ sem.release();
+ }
+ if(!boton2i && med != piso2 && med > piso2 && pAbiertas != 1){ // Pulsar el botón de piso 2.
+ sem.wait();
+ llamada2 = 1;
+ while(med >= piso2){ // Subir al piso 2 desde el primer piso.
+ giro1.period(0.02); // Activar giro2 (subir).
+ giro1.pulsewidth(0);
+ giro2.period(0.02);
+ giro2.pulsewidth(0.01);
+ if(!botonp){ // Si se pulsa el botón de paro de emergencia se para el ascensor.
+ break;
+ }
+ }
+ giro2.period(0.02); // Parar.
+ giro2.pulsewidth(0);
+ sem.release();
+ }
+ if(!boton3i && med != piso2 && med > piso3 && pAbiertas != 1){ // Pulsar el botón de piso 3.
+ sem.wait();
+ llamada3 = 1;
+ while(med >= piso3){ // Subir al piso 2 desde el primer piso.
+ giro1.period(0.02); // Activar giro2 (subir).
+ giro1.pulsewidth(0);
+ giro2.period(0.02);
+ giro2.pulsewidth(0.01);
+ if(!botonp){ // Si se pulsa el botón de paro de emergencia se para el ascensor.
+ break;
+ }
+ }
+ giro2.period(0.02); // Parar.
+ giro2.pulsewidth(0);
+ sem.release();
+ }
+ if(!boton1i && med == piso1){ // Pulsar el botón de piso 1 en el primer piso.
+ sem.wait();
+ llamada1 = 1;
+ sem.release();
+ }
+ if(!boton2i && med == piso2){ // Pulsar el botón de piso 2 en el segundo piso.
+ sem.wait();
+ llamada2 = 1;
+ sem.release();
+ }
+ if(!boton3i && med == piso3){ // Pulsar el botón de piso 3 en el tercer piso.
+ sem.wait();
+ llamada3 = 1;
+ sem.release();
+ }
+ }
+}
+
+int main(){ // Función principal.
+ t1.start(medida);
+ t2.start(puertas);
+ t3.start(mover);
+ enable = 1; // Habilitar el Puente H.
+}
diff -r 000000000000 -r ac92624618d0 mbed-rtos.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed-rtos.lib Fri Jun 09 15:52:51 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#58563e6cba1e
diff -r 000000000000 -r ac92624618d0 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Jun 09 15:52:51 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/4eea097334d6 \ No newline at end of file