Revision 2:12dac32e2a8b, committed 2013-11-14

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jmcallef

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Thu Nov 14 07:07:48 2013 +0000

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--- a/main.cpp	Fri Nov 01 00:51:04 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 14 07:07:48 2013 +0000
@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "TextLCD.h"
 
 AnalogIn Vin(PTC2);
+AnalogOut Vout(PTE30);
 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
 
 DigitalOut led1(LED1);
@@ -22,7 +23,9 @@
 int i;                                                      // Indice de la variable.
 int j;                                                      // Controla cambio de posición.
 int kp, ki, kd, sp, cont; 
-int med, pid, err, ap, ai, ad, err_v;
+int Error, Medida, Co, pid, ap, ai, ad, err_v;
+// float pidn, err, med, sal;
+int pidn, err, med, sal;
 
 int main(){
     lcd.writeCommand(C1);                                   // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
@@ -594,7 +597,8 @@
                      wait(0.3); 
                      if(button2){ 
                      break; 
-                                }                                
+                                }   
+                           
                             }    
                             }
                             }
@@ -612,63 +616,82 @@
           
           
           
- lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
-           lcd.cls(); //borra la pantalla
+           lcd.writeCommand(C4);      // Comando para quitar cursor bajo (segun el manual del modulo LCD).
+           lcd.cls();                 // Borra la pantalla
            lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
-           wait(2);
+           wait(1);
            lcd.cls();
            lcd.printf(" INICIA EL PID");
-           wait(2);
-           // se imprimen los parches del control  *****************************************
+           wait(1);
+           
+           // Se imprimen los parches del control.
+           
            lcd.cls();
-           lcd.printf("Error%d",err);
+           lcd.printf("Err %d",err);
            lcd.locate(8,0);
-           lcd.printf("Medida%d",med);
+           lcd.printf("Med %d",med);
            lcd.locate(0,1);
-           lcd.printf("Sp%d",sp);
+           lcd.printf("Sp %d",sp);
            lcd.locate(8,1);
-           lcd.printf("Co%d",pid);
-           wait(5);
-           
+           lcd.printf("Co %d",pid);
+           wait(1);
+
+        
            // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
            
            while(1) {
-           med=Vin;                      
-                              //leer puerto analogo y asignar a med
+           med=Vout*100;             // Se le asigna al puerto Análogo la variable med.
            err = (sp-med);
-           ap = kp*err;
-           ai =(ki*err)+ai;    //calculo de la integral del error
-           // se verifica que la accion integral no sea muy grande
-           ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
-           pid = (ap+ai+ad);
-           //****se muestran las variables******************************************
-           if (pid > 999){
+           
+           // Verificamos que la accion integral no sea muy grande.
+           
+           if (ai < 1000){
+           ai =(ki*err)+ai;     //Cálculo de la integral del error;
+                         } 
+              
+           if (ap < 1000){
+           ap = kp*err;        //Cálculo de la integral del error;
+                         }
+                      
+           if (ad < 1000){
+           ad = kd*(err-err_v);      //Cálculo de la integral del error;
+                         } 
+           
+           pid = (ap+ai+ad);  // Calculo del PID
+           
+           if(pid<0){                
+                pid=0;
+                    }
+           
+           if (pid > 1000){
            pid=1000;
-           } 
-           
-           wait(.5);
-           lcd.locate(5,0);
-           lcd.printf("%d",err);
-           lcd.locate(14,0);
-           lcd.printf("%d",med);
-           lcd.locate(2,1);
-           lcd.printf("%d",sp);
-           lcd.locate(10,1);
-           lcd.printf("%d",pid);
+                          } 
+          
+           //Vout=pid/999;
            
            
+           lcd.locate(4,0);
+           lcd.printf("%d",err);
+           lcd.locate(12,0);
+           lcd.printf("%d",med);
+           lcd.locate(3,1);
+           lcd.printf("%d",sp);
+           lcd.locate(12,1);
+           lcd.printf("%d",pid);
+           wait(0.2);
            
            // se actualizan las variables *******************************************
-           err_v = err;           
+                  
            // se verifica que pid sea positivo **************************************
-           
-           // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+           if (pid < 0){
+           pid=0;
+           } 
            
            
            //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
-           //  se repite el ciclo
+
+            Vout=pid;
+            err_v = err;
+    
            }          
-          
-          
-          
-          }
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+           }
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