Jose Calle
PID Sencillo - Primera Prueba
Dependencies: Debounced TextLCD1 mbed
main.cpp
- Committer:
- jmcallef
- Date:
- 2013-11-14
- Revision:
- 2:12dac32e2a8b
- Parent:
- 1:ce04971eceb4
File content as of revision 2:12dac32e2a8b:
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
AnalogOut Vout(PTE30);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);
DebouncedIn button1(PTC12); // Aumento
DebouncedIn button2(PTC13); // Disminución
DebouncedIn button3(PTC16); // Cambio de variable
DebouncedIn button4(PTC17); // Reset
int C1=0x0E; // solo muestra el curzor.
int C2=0x18; // desplaza izquierda.
int C3=0x1A; // desplaza derecha.
int C4=0x0C; // quito cursor bajo.
int i; // Indice de la variable.
int j; // Controla cambio de posición.
int kp, ki, kd, sp, cont;
int Error, Medida, Co, pid, ap, ai, ad, err_v;
// float pidn, err, med, sal;
int pidn, err, med, sal;
int main(){
lcd.writeCommand(C1); // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.cls(); // Borro toda la pantalla
lcd.locate(0,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
lcd.printf("Sp %d",sp); // Escribe Sp (aparecen desde el punto (0,0)
lcd.locate(8,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
lcd.printf("Kp %d",kp); // Escribe Kp (aparecen desde el punto (8,0)
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki %d",ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d",kd);
while(1){
led3 =1;
if (button3.falling()){
led3 =!led3; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 3 ya que pasa a valer 0 (encendido).
++j;
} // INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
if (j==0){
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",sp);
wait(0.2);
led1 = 1;
if(button1.falling()) {
led1 =!led1; // Prendo el LED color azul cada vez que pulso el boton 1 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
// Ahora comienza el incremental.
if (!button1) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
sp=sp+1;
if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1.000
sp=1000;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>=20 and cont<=40){
cont=cont+1;
sp=sp+10;
if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
sp=1000;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
sp=sp+100;
if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
sp=1000;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el incremental.
}
led2 =1;
if (button2.falling()) {
led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
}
// Ahora comienza el decremental.
if (!button2) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
sp=sp-1;
if (sp<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
sp=0;
}
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>=20 and cont<=40){
cont=cont+1;
sp=sp-10;
if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
sp=0;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d ",sp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
sp=sp-100;
if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
sp=0;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d ",sp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el decremental.
}
if (j==1){
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",kp);
wait(0.3);
led1 =1;
if (button1.falling()) {
led1 =!led1;
// ++kp;
}
// Ahora comienza el incremental.
if (!button1) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
kp=kp+1;
if (kp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
kp=1000;
}
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp %d",kp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>=20){
cont=cont+1;
kp=kp+10;
if (kp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
kp=1000;
}
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp %d",kp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
kp=kp+100;
if (kp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
kp=1000;
}
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp %d",kp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el incremental.
}
led2 =1;
if (button2.falling()) {
led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
}
// Ahora comienza el decremental.
if (!button2) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
kp=kp-1;
if (kp<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
kp=0;
}
lcd.locate(8,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp %d",kp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>=20){
cont=cont+1;
kp=kp-10;
if (kp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
kp=0;
}
lcd.locate(8,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp %d ",kp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
kp=kp-100;
if (kp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
kp=0;
}
lcd.locate(8,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp %d ",kp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
}
}
}
}
if (j==2){
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",ki);
wait(0.3);
led1 =1;
if (button1.falling()){
led1 =!led1;
//++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
// Ahora comienza el incremental.
if (!button1) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
ki=ki+1;
if (ki>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1.000
ki=1000;
}
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki %d",ki);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>=20 and cont<=40){
cont=cont+1;
ki=ki+10;
if (ki>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
ki=1000;
}
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki %d",ki);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
ki=ki+100;
if (ki>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
ki=1000;
}
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki %d",ki);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
}
}
}
}
}
// Aqui termina el incremental.
}
led2 =1;
if (button2.falling()) {
led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
}
// Ahora comienza el decremental.
if (!button2) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
ki=ki-1;
if (ki<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
ki=0;
}
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki %d",ki);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>=20 and cont<=40){
cont=cont+1;
ki=ki-10;
if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
ki=0;
}
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Ki %d ",ki);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
ki=ki-100;
if (ki<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
ki=0;
}
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Ki %d ",ki);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el decremental.
if (j==3){
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",kd);
wait(0.3);
led1 =1;
if (button1.falling()){
led1 =!led1;
//++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
// Ahora comienza el incremental.
if (!button1) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
kd=kd+1;
if (kd>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1.000
kd=1000;
}
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d",kd);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>=20 and cont<=40){
cont=cont+1;
kd=kd+10;
if (kd>1000){ // Ponemos un tope incremental en 100
kd=1000;
}
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d",kd);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
kd=kd+100;
if (kd>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1000
kd=1000;
}
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d",kd);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
}
}
}
}
}
// Aqui termina el incremental.
}
led2 =1;
if (button2.falling()) {
led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
}
// Ahora comienza el decremental.
if (!button2) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
kd=kd-1;
if (kd<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
kd=0;
}
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d",kd);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>=20 and cont<=40){
cont=cont+1;
kd=kd-10;
if (kd<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
kd=0;
}
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d ",kd);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
kd=kd-100;
if (kd<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
kd=0;
}
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d ",kd);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el decremental.
if (button4.falling()){
break; //sale del bucle si pisan suiche4
}
}
//**********************************************************************************
//*******************************************************************************************************
lcd.writeCommand(C4); // Comando para quitar cursor bajo (segun el manual del modulo LCD).
lcd.cls(); // Borra la pantalla
lcd.printf(" GUARDADOS!");
wait(1);
lcd.cls();
lcd.printf(" INICIA EL PID");
wait(1);
// Se imprimen los parches del control.
lcd.cls();
lcd.printf("Err %d",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Med %d",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp %d",sp);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Co %d",pid);
wait(1);
// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
while(1) {
med=Vout*100; // Se le asigna al puerto Análogo la variable med.
err = (sp-med);
// Verificamos que la accion integral no sea muy grande.
if (ai < 1000){
ai =(ki*err)+ai; //Cálculo de la integral del error;
}
if (ap < 1000){
ap = kp*err; //Cálculo de la integral del error;
}
if (ad < 1000){
ad = kd*(err-err_v); //Cálculo de la integral del error;
}
pid = (ap+ai+ad); // Calculo del PID
if(pid<0){
pid=0;
}
if (pid > 1000){
pid=1000;
}
//Vout=pid/999;
lcd.locate(4,0);
lcd.printf("%d",err);
lcd.locate(12,0);
lcd.printf("%d",med);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",sp);
lcd.locate(12,1);
lcd.printf("%d",pid);
wait(0.2);
// se actualizan las variables *******************************************
// se verifica que pid sea positivo **************************************
if (pid < 0){
pid=0;
}
// se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
Vout=pid;
err_v = err;
}
}