hcsr04.cpp

00001 #include "hcsr04.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 /*
00004 *HCSR04.cpp
00005 */
00006 HCSR04::HCSR04(PinName t, PinName e, long to) : trig(t), echo(e), time_out(to){}
00007  long HCSR04::echo_duration() {
00008         
00009     timer.reset();  //reset timer
00010     trig=0;   // trigger low 
00011     wait_us(2); //  wait 
00012     trig=1;   //  trigger high
00013     wait_us(10);
00014     trig=0;  // trigger low
00015     while(!echo); // start pulseIN
00016     timer.start();
00017     while(echo)
00018     {
00019         if(timer.read_us()>time_out)        
00020             break;
00021     }
00022     timer.stop();
00023     
00024     long czas=timer.read_us();
00025     if(czas<300)
00026         return 0;
00027     return timer.read_us(); 
00028  
00029 }
00030  
00031 //return distance in cm 
00032     long HCSR04::distance(){
00033     duration = echo_duration();
00034     distance_cm = (duration*34)/1000/2 ;
00035     return distance_cm;
00036 
00037 }