Script voor aansturen motoren

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL mbed-dsp mbed

Files at this revision

API Documentation at this revision

Comitter:
jessekaiser
Date:
Tue Oct 28 13:16:00 2014 +0000
Parent:
13:7fe679538649
Child:
15:7d142004b400
Commit message:
Afstanden motor1 en motor2 afgesteld. Zodra de arm erop zit zal dit nog wel wat aangepast moeten worden. PI regelaar niet ingesteld (weet nog niet hoe).

Changed in this revision

main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
--- a/main.cpp	Tue Oct 28 11:21:09 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 28 13:16:00 2014 +0000
@@ -74,12 +74,13 @@
 
 int main()
 {
-    /*//motor1
+    //motor1
     speed1 = 0.7;
     hoek1 = 0.09; //in seconde
     wait(1);
+    pwm_motor1.write(0.1); 
     pwm_motor1.period_us(100);
-    motordir1=0;            //aangeven van directie
+    motordir1=0;            //aangeven van directie (0 = CCW)
     pwm_motor1.write(speed1);  //snelheid van de motor
     wait(hoek1);             //Hierdoor kun je het aantal graden bepalen die de as draait
     pwm_motor1.write(0);
@@ -98,10 +99,10 @@
     pwm_motor1.write(speed1);
     wait(hoek1);
     pwm_motor1.write(0);
-    */
+    
 
     //motor2
-    wait(1);
+    /*wait(1);
     speed2 = 1;
     motordir1=1;
     pwm_motor1.write(0.1); //Deze snelheid kan lager worden ingesteld om accurator te zijn.
@@ -116,7 +117,7 @@
     motordir1=1;            //CW
     pwm_motor1.write(0.1); //Deze kan lager worden ingesteld om accurater terug te gaan.
     wait(0.5);            //terug naar begin positie, 20 graden
-    pwm_motor1.write(0);
+    pwm_motor1.write(0); */
 
     Ticker log_timer;
     Ticker timer;
@@ -126,6 +127,6 @@
     pc.baud(115200);
     while(1) {
         wait(0.2);
-        pc.printf("%d, %f \r\n", motor1.getPosition(), motor1.getSpeed());
+        pc.printf("%d\r\n", motor1.getPosition());
     }
 }