Revision 5:0d73e455922a, committed 2020-05-04

Comitter:

jdeschamps

Date:

Mon May 04 14:40:43 2020 +0000

Parent:

4:2054aa78f3fd

Commit message:

projetv1

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Mon May 04 13:37:55 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 04 14:40:43 2020 +0000
@@ -1,5 +1,5 @@
 #include "mbed.h"
-
+#include "string.h"
 Serial pc(USBTX, USBRX,9600); // tx, rx sur les broches associées au bus USB
 DigitalOut led1(LED1);
 DigitalOut brka (PTC4);
@@ -7,14 +7,31 @@
 DigitalOut dira (PTD3);
 DigitalOut dirb (PTD1);
 DigitalOut pwma (PTD2);
+InterruptIn sw3 (PTA4);
+InterruptIn sw2 (PTC6);
 
 char pas=1;
 bool sens=0;
 bool F;
 unsigned int compteur=0;
 char message[30];
+int err;
+int i=0;
+int o=0;
 Ticker mon_IT; // on associe l'interface Timeout à l'objet mon_IT
 
+void Interruption_KBI1() {
+    i++;
+    printf("La valeur de i est de : %d \n", i);
+    pwma=0;
+    }
+    
+void Interruption_KBI2() {
+    o++;
+    printf("La valeur de o est de : %d \n", o);
+    pwma=0;
+    printf("Le nombre de pas est de : %d \n", compteur);
+
 void Interruption_timer() {
     if(sens==0)
     {
@@ -29,7 +46,7 @@
         if(pas<1)pas=8;
     }
     if(compteur<=0){
-        PWMA_ClrVal();
+        pwma=0;
         F=1;
     }
     switch (pas)
@@ -91,33 +108,39 @@
 {
     mon_IT.attach(&Interruption_timer,0.5); // l'interruption est associée au programme Interruption_timer et s'exécute toutes les 0.5s
                                             // pour stopper mon_IT.detach();
+    sw3.rise(&Interruption_KBI1);
+    sw3.rise(&Interruption_KBI2);
     while(1)
     { 
     for(;;){
-      if (F==1)
-      {
-          
-          Term1_SendStr("Fin de course");
-          Term1_CRLF();
-          F=0;
-      }
-   if (Term1_KeyPressed()==1)
-   {
-     Term1_ReadLine(message);
-     if(strcmp(message,"monte_v1")==0)
+      
+      if (pc.readable()){
+           err=pc.scanf("%s",message);
+           
+           if(strcmp(message,"monte_v1")==0)
      {
          sens=0; // marche avant
          pwma=1;
-         TI1_EnableEvent();
      }
+     
      else if(strcmp(message,"descend_v1")==0)
      {
          sens=1; // marche arriere
          pwma=1;
-         TI1_EnableEvent();
-         }
-    }       
+      }
+      
+      else if(strcmp(message,"stop")==0)
+      {
+          pwma=0;
+          
+      }
+      
+      if (F==1)
+      {
+          printf("Fin de course");
+          F=0;
+      }
   }
 }
-
-
+}
+}