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#include "mbed.h"
#include "string.h"
Serial pc(USBTX, USBRX,9600); // tx, rx sur les broches associées au bus USB
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut brka (PTC4);
DigitalOut brkb (PTC12);
DigitalOut dira (PTD3);
DigitalOut dirb (PTD1);
DigitalOut pwma (PTD2);
InterruptIn sw3 (PTA4);
InterruptIn sw2 (PTC6);

char pas=1;
bool sens=0;
bool F;
unsigned int compteur=0;
char message[30];
int err;
int i=0;
int o=0;
Ticker mon_IT; // on associe l'interface Timeout à l'objet mon_IT

void Interruption_KBI1() {
    i++;
    printf("La valeur de i est de : %d \n", i);
    pwma=0;
    }
    
void Interruption_KBI2() {
    o++;
    printf("La valeur de o est de : %d \n", o);
    pwma=0;
    printf("Le nombre de pas est de : %d \n", compteur);

void Interruption_timer() {
    if(sens==0)
    {
        pas++;
        compteur++;
        if(pas>8)pas=1;
    }
    if(sens==1)
    {
        pas--;
        compteur--;
        if(pas<1)pas=8;
    }
    if(compteur<=0){
        pwma=0;
        F=1;
    }
    switch (pas)
    {
    case 1:
    brka=0;
    dira=1;
    brkb=1;
    dirb=0;
    break;
    case 2:
    brka=0;
    dira=1;
    brkb=0;
    dirb=1;
    break;
    case 3:
    brka=1;
    dira=0;
    brkb=0;
    dirb=1;
    break;
    case 4:
    brka=0;
    dira=0;
    brkb=0;
    dirb=1;
    break;
    case 5:
    brka=0;
    dira=0;
    brkb=1;
    dirb=0;
    break;
    case 6:
    brka=0;
    dira=0;
    brkb=0;
    dirb=0;
    break;
    case 7:
    brka=1;
    dira=0;
    brkb=0;
    dirb=0;
    break;
    case 8:
    brka=0;
    dira=1;
    brkb=0;
    dirb=0;
    break;
    default:
    break;
    }
    }

int main(void)
{
    mon_IT.attach(&Interruption_timer,0.5); // l'interruption est associée au programme Interruption_timer et s'exécute toutes les 0.5s
                                            // pour stopper mon_IT.detach();
    sw3.rise(&Interruption_KBI1);
    sw3.rise(&Interruption_KBI2);
    while(1)
    { 
    for(;;){
      
      if (pc.readable()){
           err=pc.scanf("%s",message);
           
           if(strcmp(message,"monte_v1")==0)
     {
         sens=0; // marche avant
         pwma=1;
     }
     
     else if(strcmp(message,"descend_v1")==0)
     {
         sens=1; // marche arriere
         pwma=1;
      }
      
      else if(strcmp(message,"stop")==0)
      {
          pwma=0;
          
      }
      
      if (F==1)
      {
          printf("Fin de course");
          F=0;
      }
  }
}
}
}