Diff: main.cpp

Revision:

3:4a598ab10e87

Parent:

2:1ac2d1debc92

Child:

4:0a37a963b724

--- a/main.cpp	Wed Dec 16 18:09:25 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Dec 18 00:23:49 2015 +0000
@@ -1,6 +1,6 @@
 #include "mbed.h"
 #include "rtos.h"
-#include <string>
+
 // -----------------------------
 // ---- NO TOCAR DESDE AQUI ----
 // -----------------------------
@@ -45,15 +45,22 @@
  class Hc05 : public RawSerial {
     private:
     int mode, vel, ang;
+    Timer *timer;
     char strLlegit[longString]; 
     public:
         //Mutex mutex;
         Hc05(PinName tx, PinName rx) : RawSerial(tx, rx){
-            baud(115200);
+            baud(230400);
             mode = vel = ang = 0;
             iniString();
+            timer = new Timer;
+            timer->start();
             };
             
+        ~Hc05(){
+            //timer.stop();    
+        };
+        
         void iniString(){
             strLlegit[0] = 'S';
             strLlegit[1] = 't';
@@ -76,14 +83,17 @@
         
         bool llegirString(){
             if(readable()){
+                
                 char c = getc();
                 int i = 0;
+                //timer->reset();
                 //mutex.lock();
                 while((i < longString) && (c != 13)) {
                     if(c!='@'){
                         strLlegit[i] = c;
                         i++;
                     }
+                    timer->reset();
                     c = getc();
                 }
                 strLlegit[i] = '\0';
@@ -129,6 +139,20 @@
             }
             str[i] = '\0';
         };
+        
+        void comprovaConnexio(){
+            //char m[128];
+            //snprintf(m, 128, "Mode: %d", getMode());
+            //Pc::enviaString(m);
+            if(getTimer() > 300)
+                mode = -1;
+        };
+        
+        int getTimer(){
+            return  timer->read_ms();   
+        };
+        
+
 };
 // ----------------------------
 // ---- NO TOCAR FINS AQUI ----
@@ -142,10 +166,14 @@
 //Aquest serà el meu fil, que va llegint cada 300ms del HC-05 
 void llegir_thread(void const *args) {
     while (true) {
-        bt.llegirString();
+        if(bt.llegirString())
+            bt.tractaString();
+        
+        bt.comprovaConnexio();
         bt.getStringLlegit(prova); //Per provar si funciona, no cal al programa
-        bt.tractaString();
-        Thread::wait(300);
+        Thread::wait(100);
+        //bt.comprovaConnexio();
+        
     }
 }
 
@@ -153,16 +181,19 @@
 int main() {
     
     Thread thread(llegir_thread);        //Inicia el fil llegir_thread
-    
+    char m[128];
     while (true) {
         pc.enviaString(prova);           //Per provar si funciona, no cal al programa
         if(bt.getAng()<0)                //Per provar si funciona, no cal al programa
             pc.enviaString("ANGLE<0");   //Per provar si funciona, no cal al programa
         if(bt.getVel()== 60)             //Per provar si funciona, no cal al programa
             pc.enviaString("VEL=60");    //Per provar si funciona, no cal al programa
-        bt.getMode(); //Retorna 0 si ha llegit l'ordre parar, 1 per avançar, 2 per rotar, -1 si hi ha error de connexio
+        //if(bt.getMode()<0)
+            //pc.enviaString("ALERTA! S'ha perdut la connexio"); //Retorna 0 si ha llegit l'ordre parar, 1 per avançar, 2 per rotar, -1 si hi ha error de connexio
+        snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer());
+        pc.enviaString(m);
         bt.getVel();  //Retorna un enter amb la velocitat (de 0 a 100)
         bt.getAng();  //Retorna un enter amb l'angle (de -180º a 180º)
-        Thread::wait(1000);              
+        Thread::wait(500);              
     }
 }
\ No newline at end of file