Diff: main.cpp

Revision:

3:581c5918b590

Parent:

2:6bef5397e8a9

Child:

4:6524b198721f

diff -r 6bef5397e8a9 -r 581c5918b590 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Oct 13 11:28:14 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 13 15:05:35 2016 +0000
@@ -7,6 +7,10 @@
 #include "MODSERIAL.h"
 #include "QEI.h"
 #include "math.h"
+#include "HIDScope.h"
+
+// Definieren van de HIDscope ----------------------------------------
+HIDScope scope(1)               
 
 
 // Definieren van de Serial en Encoder -------------------------------
@@ -26,8 +30,8 @@
 
 
 //Definieren van bord-elementen --------------------------------------
-InterruptIn kill_switch(D7);
-InterruptIn test_button(D6);
+InterruptIn kill_switch(D8);
+InterruptIn test_button(D9);
 AnalogIn pot1(A1);                              // Dit is de gesimuleerde emg1
 AnalogIn pot2(A2);                              // Dit is de gesimuleerde emg2
 
@@ -83,10 +87,16 @@
 double get_reference_position_m1(double aantal_rad, double aantal_meter){
     ref_pos = pot1.read - pot2.read;     // De reference position als output (zit tussen -1 en 1, -1 is maximaal links en 1 is maximaal rechts)
     return ref_pos * aantal_rad;            // Aantal rad is hoeveelheid radialen van middelpunt tot minima
-    return ref_pos * aantal_meter           // Aantal meter is de helft van de lengte die het karretje kan bewegen
+    return ref_pos * aantal_meter;           // Aantal meter is de helft van de lengte die het karretje kan bewegen
 }
    
- 
+
+// HIDScope functie ----------------------------------------------------------------------
+void set_scope(double input){
+    scope.set(0, input); 
+    scope.send();
+}
+
 
 // De PID-controller voor de motors -------------------------------------------------
 double PID_controller(double ref_pos, double mot_pos, double &error_prev, double &error_int){