Diff: main.cpp

Revision:

2:6bef5397e8a9

Parent:

1:5b3fa8e47e8b

Child:

3:581c5918b590

--- a/main.cpp	Thu Oct 13 09:23:04 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 13 11:28:14 2016 +0000
@@ -99,6 +99,35 @@
 }
        
 
+// Motor 1 besturen ---------------------------------------------------------------------
+void set_motor1(double motor_input){        // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
+    if (motor_input >= 0){                  // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
+        motor1_direction_pin = 1;           // Clockwise
+    }
+        else {
+            motor1_direction_pin = 0;       // CounterClockwise
+        }
+    if (fabs(motor_input)>1){               // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
+        motor_input = 1;
+    }
+    motor1_speed_pin = fabs(motor_input);   // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
+}
+ 
+ 
+// Motor 2 besturen ---------------------------------------------------------------------
+void set_motor2(double motor_input){        // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
+    if (motor_input >= 0){                  // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
+        motor2_direction_pin = 1;           // Clockwise
+    }
+        else {
+            motor2_direction_pin = 0;       // CounterClockwise
+        }
+    if (fabs(motor_input)>1){               // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
+        motor_input = 1;
+    }
+    motor2_speed_pin = fabs(motor_input);   // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
+}
+
 
 
 // DE MAIN =================================================================================================================