Diff: main.cpp

Revision:

14:f51d51395803

Parent:

13:b0d3c547bf2f

Child:

15:3f3d87513a6b

--- a/main.cpp	Fri Oct 21 08:44:18 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 21 09:12:36 2016 +0000
@@ -50,6 +50,9 @@
 
 // HET VASTSTELLEN VAN ALLE TE GEBRUIKEN VARIABELEN EN CONSTANTEN ======================================================
 
+enum states_enum{off, init_m1, init_m2, run};                   // De states waar de main loop doorheen loopt, off is uit, init is intialiseren en run is het aanturen vd motoren met emg.
+states_enum states = off;
+
 bool starting = false;                               // conditie om programma te starten
 
 
@@ -219,7 +222,18 @@
 
 // De go-flag functies -----------------------------------------------------------------
 void flag1_activate(){flag1=true;}           // Activeert de flag
-void flag2_activate(){flag2=true;}    
+void flag2_activate(){flag2=true;}   
+
+
+// De initialiseren functie ------------------------------------------------------------
+void initialise_m1(){ 
+    if (flag1){
+        flag1 = false;
+        ledred = !ledred;
+        PID_output_1_in = PID_controller(reference_position_motor1, get_position_m1(rad_per_count)+starting_pos_m1, error_prev_1_in, error_int_1_in, Kp_1, Kd_1, Ki_1);
+        set_motor1(PID_output_1_in);
+    }
+}
 
 
 
@@ -237,7 +251,30 @@
     test_ticker.attach(&flag1_activate,0.1);                  // Activeert de go-flag van motor positie 
     hidscope_ticker.attach(&flag2_activate,0.01);   
     
-    while(1){
+    while(safe){
+        switch(states){
+            case off :              // Dan staat het programma stil en gebeurt er niks
+                break;
+            case init_m1 :          // Hier voert hij alleen het initialiseren van motor 1 uit
+                initialise_m1;      
+                break;
+            case 
+            
+            
+        
+        
+    }
+        
+        
+        
+        
+        
+        
+        
+        
+        
+        
+        
     if(starting){                                   // Activeert het programma
     
     // Initialisatie ---------------------------------------
@@ -276,7 +313,6 @@
     motor2_speed_pin = 0;
 }
 }
-}