Diff: main.cpp

Revision:

22:6dfe5554b96e

Parent:

21:3db3f2d56d56

Child:

23:3902ee714281

--- a/main.cpp	Mon Oct 24 20:35:10 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 25 12:03:43 2016 +0000
@@ -55,17 +55,9 @@
 enum states_enum{off, init, run};                   // De states waar de main loop doorheen loopt, off is uit, init is intialiseren en run is het aanturen vd motoren met emg.
 states_enum states = off;
 
-double error_prev_1_in = 0.0, error_int_1_in = 0.0; // De error waardes voor het initialiseren
-double PID_output_1_in = 0.0;                         // De PID output voor het initialiseren
-
-double error_prev_2_in = 0.0, error_int_2_in = 0.0; // De error waardes voor het initialiseren
-double PID_output_2_in = 0.0;                         // De PID output voor het initialiseren
-
 double ref_pos_prev_m1 = 0.0;                          // De initiele ref_pos_pref
 double ref_pos_prev_m2 = 0.0;
 
-double position_motor1;
-
 int counts1;                                // Pulses van motoren
 int counts2;
 
@@ -161,26 +153,26 @@
 
 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 1 --------------------
 double get_reference_position_m1(double &ref_pos_prev, const double vrijheid_rad){
-    double ref_pos_m1;
+    double ref_pos;
     int final_signal = EMG_sim1.read() - EMG_sim2.read();     // Het uiteindelijke signaal uit de emg als output zit is -1, 0 of 1.
     switch(final_signal){
         case 0 :
-            ref_pos_m1 = ref_pos_prev;
+            ref_pos = ref_pos_prev;
             break;
         case 1 :
-            ref_pos_m1 = ref_pos_prev + T_motor_function*vrijheid_rad;
+            ref_pos = ref_pos_prev + T_motor_function*vrijheid_rad;
             break;
         case -1 :
-            ref_pos_m1 = ref_pos_prev - T_motor_function*vrijheid_rad;
+            ref_pos = ref_pos_prev - T_motor_function*vrijheid_rad;
             break;
     }
-    if(ref_pos_m1 >= vrijheid_rad){
-        ref_pos_m1 = vrijheid_rad;
+    if(ref_pos >= vrijheid_rad){
+        ref_pos = vrijheid_rad;
     }
-    if(ref_pos_m1 <= -vrijheid_rad){
-        ref_pos_m1 = -vrijheid_rad;
+    if(ref_pos <= -vrijheid_rad){
+        ref_pos = -vrijheid_rad;
     }
-    ref_pos_prev = ref_pos_m1;
+    ref_pos_prev = ref_pos;
     return ref_pos_prev;            // vrijheid_rad is de uiterste positie vd arm in radialen                                                                    
 }