Jochem Brouwer / MatlabComm

Matlab connection via the serial port, to control the robot from there (interactively)

Dependencies:   MODSERIAL QEI

MatlabComm.cpp@0:08d5f31c6ddc, 2016-11-01 (annotated)

Committer:
jbrouwer
Date:
Tue Nov 01 02:31:36 2016 +0000
Revision:
0:08d5f31c6ddc
Child:
1:40b82d961544
First release

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 1 #include "MatlabComm.h"
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 2
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 3 MatlabComm::MatlabComm(PinName MotorDirectionPin, PinName MotorSpeedPin, PinName EncoderChannelA, PinName EncoderChannelB) :
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 4 M_SpeedPin(MotorSpeedPin), M_DirectionPin(MotorDirectionPin), M_Encoder(EncoderChannelA, EncoderChannelB, NC, 64, QEI::X4_ENCODING)
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 5 , pc(USBTX,USBRX)
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 6 {
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 7
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 8 pc.baud(115200);
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 9 pc.printf("Hello\r\n");
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 10 buffer_index=0;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 11 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 12
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 13
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 14 // write data to the output.
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 15 void MatlabComm::write(){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 16 pc.printf("%i\r\n", M_Encoder.getPulses()+10);
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 17 };
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 18
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 19 void MatlabComm::flush_buffer(){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 20 for (int i=0; i < buffer_index; i++){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 21 char_buffer[i]=0;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 22 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 23 buffer_index=0;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 24 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 25
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 26 void MatlabComm::read(){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 27 while (pc.readable()){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 28 char get = pc.getc();
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 29 char_buffer[buffer_index] = get;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 30 buffer_index++;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 31
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 32 // Check for a number.
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 33 if (get == '\n'){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 34
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 35 double num;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 36 int result;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 37 result = sscanf(char_buffer,"%lf", &num); // Retrieve char from array;
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 38 if (result){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 39 M_DirectionPin = (int)(num > 0);
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 40 M_SpeedPin = abs(num);
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 41 flush_buffer();
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 42 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 43 else { // other input, flush buffer.
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 44 flush_buffer();
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 45 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 46
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 47 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 48
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 49
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 50 if (buffer_index>buffer_max_index){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 51 flush_buffer();
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 52 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 53 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 54 }
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 55
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 56 void MatlabComm::Step(){
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 57 write();
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 58 read();
jbrouwer 0:08d5f31c6ddc 59 }