File content as of revision 0:54dde34c33f3:

#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"

AnalogIn Vin(PTC2);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7

AnalogIn y(PTB0);
AnalogOut u(PTE30);

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalIn button1(PTC12);
DigitalIn button2(PTC13);
DigitalIn button3(PTC16);
DigitalIn button4(PTC17);


/*    codigos movimiento del cursor
      18 para izquierda
      1A para derecha
*/      


//int C1=0x0E; // solo muestra el cursor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo

int C1=0x0F;
int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; 
float pidn;
int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
int incremento=1,f=0;
Timer t;

int main()
{
    lcd.cls(); // Borrar Pantalla
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD

    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=%d",kinum);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d",spnum);

    while(1)
    {
        if (!button1)
        {
            if(f==0)
            {
                t.start();
                f=1;
            }

            led1 =!led1;
            wait(0.50);
            if(!button1)
            {
                if(t.read()>10)
                {
                    incremento=100;
                }
                else if(t.read()>5.5)
                {
                    incremento=10;
                }

                if(pos==1)
                {
                    if(spnum+incremento>=999)
                    {
                        spnum=999;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", spnum);
                    }
                    else
                    {
                        spnum+=incremento;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", spnum);
                    }                        
                }
                else if(pos==2)
                {
                    if(kpnum+incremento>=999)
                    {
                        kpnum=999;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kpnum);
                    }
                    else
                    {
                        kpnum+=incremento;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kpnum);
                    }
                }
                else if(pos==3)
                {
                    if(kinum+incremento>=999)
                    {
                        kinum=999;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", kinum);
                    }
                    else
                    {
                        kinum+=incremento;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", kinum);
                    }
                }
                else if(pos==4)
                {
                    if(kdnum+incremento>=999)
                    {
                        kdnum=999;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kdnum);
                    }
                    else
                    {
                        kdnum+=incremento;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kdnum);
                    }
                }
            }
        }
        
        if (!button2)
        {
            if(f==0)
            {
                //t.reset();
                t.start();
                f=1;
            }

            led1 =!led1;
            wait(0.50);

            if(!button2)
            {
                if(t.read()>10)
                {
                    incremento=100;
                }
                else if(t.read()>5.5)
                {
                    incremento=10;
                }

                led2 =!led2;
                if(pos==1)
                {
                    if(spnum-incremento<0)
                    {
                        //No ocurre nada
                    }
                    else
                    {
                        spnum-=incremento;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", spnum);
                    }
                }
                else if(pos==2)
                {
                    if(kpnum-incremento<0)
                    {
                        //No ocurre nada
                    }
                    else
                    {
                        kpnum-=incremento;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kpnum);
                    }
                }
                else if(pos==3)
                {
                    if(kinum-incremento<0)
                    {
                        //No ocurre nada
                    }
                    else
                    {
                        kinum-=incremento;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", kinum);
                    }
                }
                else if(pos==4)
                {
                    if(kdnum-incremento<0)
                    {
                        //No ocurre nada
                    }
                    else
                    {
                        kdnum-=incremento;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kdnum);
                    }
                }
            }
        }

        if (!button3)
        {
            led3 =!led3;
            if(pos==4)
            {
                pos=1;
                lcd.locate(3,0);
                lcd.printf("%d", spnum);
            }
            else if (pos==1)
            {
                pos++;
                lcd.locate(11,0);
                lcd.printf("%d", kpnum);
            }
            else if(pos==2)
            {
                pos++;
                lcd.locate(3,1);
                lcd.printf("%d", kinum);
            }
            else if(pos==3)
            {
                pos++;
                lcd.locate(11,1);
                lcd.printf("%d", kdnum);
            }
            wait(0.25);

        }
        
        if (button1 && button2)
        {
            f=0;
            t.reset();
            incremento=1;
        }
        if (!button4){
           break;     //sale del bucle si pisan suiche4
               }
     }


           lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
           lcd.cls(); //borra la pantalla
           lcd.printf("GUARDAMOS \nVALORES |m|"); 
           wait(2);
           
           // se imprimen los parches del control  *****************************************
           lcd.cls();
           lcd.printf("Er%d",err);
           lcd.locate(8,0);
           lcd.printf("Me%d",med);
           lcd.locate(0,1);
           lcd.printf("Sp%d",spnum);
           lcd.locate(8,1);
           lcd.printf("Co%d",pid);
           wait(5);
           
           // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
           
           while(1) {
           med=999*y.read();                   //leer puerto analogo y asignar a med
           err = (spnum-med);
           ap = kpnum*err;
           
           // se verifica que la accion integral no sea muy grande
           if(ai<100)           {
                ai =(kinum*err)+ai;    //calculo de la integral del error
           }
           else{
                //Dejo de sumar la accion integral
           }
                      
           ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
           pid = (ap+ai+ad);
           
           // se actualizan las variables *******************************************
           err_v = err;           
           // se verifica que pid sea positivo **************************************
           if(pid<=0){
                pid=0;
           }
           // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
           if (pid > 999){
           pid=999;
           } 
           
           // se actualizan las variables *******************************************
           err_v = err;           
           
           //se muestran las variables******************************************
           
           wait(0.3);
           lcd.locate(2,0);
           lcd.printf("    ");
           lcd.locate(2,0);
           lcd.printf("%d",err);
           lcd.locate(10,0);
           lcd.printf("    ");
           lcd.locate(10,0);
           lcd.printf("%d",med);
           lcd.locate(2,1);
           lcd.printf("    ");
           lcd.locate(2,1);
           lcd.printf("%d",spnum);
           lcd.locate(10,1);
           lcd.printf("    ");
           lcd.locate(10,1);
           lcd.printf("%d",pid);
           
           
           //Normalizacion de la salida
           pidn=pid/999;
           //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
           u.write(pidn);
           //  se repite el ciclo
           }
           
}