Diff: main.cpp

Revision:

0:1458daeb68fc

diff -r 000000000000 -r 1458daeb68fc main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jan 03 22:47:53 2011 +0000
@@ -0,0 +1,93 @@
+/* Proyecto: MMA7260 Jaume */
+#include "mbed.h"
+
+BusOut mleds(LED1, LED2, LED3, LED4);
+AnalogIn acelX (p20);    //Al eje X del acelerometro
+AnalogIn acelY (p19);    //Al eje Y del acelerometro
+AnalogIn acelZ (p18);    //Al eje Z del acelerometro
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx a 9600
+
+int x, y, z;                        // mediciones en grados
+float oneG_x, oneG_y, oneG_z;       // medidadas a operar
+float zeroG_x, zeroG_y, zeroG_z;    // medidas a operar
+float med_x, med_y, med_z;          // medidas adquiridas
+
+// lee los pins analogicos 64 valores trabajando a 3.3v
+void DoMeasureXYZ() {   // a 90 2,45v a 0 1,65v a -90 0,85v
+    int j;
+    for (j=0;j<64;j++) {
+        wait_ms(1);
+        med_x += acelX.read_u16();	//lecturas de 12 bits
+        wait_ms(1);
+        med_y += acelY.read_u16();
+        wait_ms(1);
+        med_z += acelZ.read_u16();
+    }
+    med_x = med_x/64;
+    med_y = med_y/64;
+    med_z = med_z/64;
+}
+
+void Read_Angles() {
+    float div_x, x_rad, div_y, y_rad, div_z, z_rad ;
+    DoMeasureXYZ();
+    div_x = (med_x-zeroG_x) / (oneG_x-zeroG_x);    // med_G/sensibil
+    x_rad = asin( div_x );                         // x angulo en radians
+    x = (x_rad*180) / 3.14;                        // x angulo en grados
+
+    div_y = (med_y-zeroG_y) / (oneG_y-zeroG_y);    // med_G/sensibil
+    y_rad = asin( div_y );                         // y angulo en radians
+    y = (y_rad*180) / 3.14;                        // y angulo en grados
+
+    div_z = (med_z-zeroG_z) / (oneG_z-zeroG_z);    // med_G/sensibil
+    z_rad = asin( div_z );                         // z angulo en radians
+    z = (z_rad*180) / 3.14;                        // z angulo en grados
+}
+
+void calibrar() {
+    printf("1.-Acelerometro posicionado paralelo al suelo \n");
+    printf ("Pulsa una tecla para seguir:\n");
+    while (!pc.getc());        // espera mientras no pulses una tecla
+    // Medir 0g en eje X y eje Y y -1g para eje Z.
+    DoMeasureXYZ();
+    zeroG_x += med_x;       // 0g	165mV
+    zeroG_y += med_y;       // 0g	165mV
+    oneG_z  += med_z;       //-1g   85mV
+    printf("2.- Acelerometro con eje X vertical flecha hacia arriba \n");
+    printf ("Pulsa una tecla para seguir:\n");
+    while (!pc.getc());        // espera mientras no pulses una tecla
+    // para medir -1g en eje X y 0g en eje Z. El eje y es 0g ya de antes
+    DoMeasureXYZ();
+    oneG_x  += med_x;       // -1g
+    zeroG_y += med_y;       // 0g
+    zeroG_z += med_z;       // 0g
+    printf ("3.- Acelerometro con eje Y vertical flecha hacia arriba \n");
+    printf ("Pulsa una tecla para seguir:\n");
+    while (!pc.getc());        // espera mientras no pulses una tecla
+    // para medir -1G en eje Y Los otros siguen valeindo 0g
+    DoMeasureXYZ();
+    zeroG_x += med_x;       // 0g
+    oneG_y  += med_y;       // -1g
+    zeroG_z += med_z;       // 0g
+    // Igualar valores medidos a 0g
+    zeroG_x = zeroG_x/2;
+    zeroG_y = zeroG_y/2;
+    zeroG_z = zeroG_z/2;
+    printf ("A  0g x %.3f y %.3f z %.3f \n",zeroG_x, zeroG_y, zeroG_z);
+    printf ("A -1g x %.3f y %.3f z %.3f \n",oneG_x, oneG_y, oneG_z);
+}
+
+int main() {
+    calibrar();             // Primero calibrar: Z plano X e Y flecha arriba
+    while (1) {
+        Read_Angles();      // Transformamos lecturas a angulos
+        printf ("----------------GRADOS-------\n");
+        printf ("Angulo en eje X %d \n",x);
+        printf ("Angulo en eje Y %d \n",y);
+        printf ("Angulo en eje Z %d \n",z);
+        mleds = (x+y+z)/8;
+        printf ("-------------------------------\n");
+        printf ("Pulsa una tecla para seguir \n");
+        while (!pc.getc());        // espera mientras no pulses una tecla
+    }
+}