昂汰 高橋 / Mbed 2 deprecated souten

Important changes to repositories hosted on mbed.com

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Dependencies:   mbed

main.cpp@0:e725da167cba, 2015-10-30 (annotated)

Committer:
japanet
Date:
Fri Oct 30 08:24:09 2015 +0000
Revision:
0:e725da167cba
b(`m');

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
japanet 0:e725da167cba 1 #include "mbed.h"
japanet 0:e725da167cba 2
japanet 0:e725da167cba 3 #define m1 50
japanet 0:e725da167cba 4 #define m2 55
japanet 0:e725da167cba 5 #define m3 60
japanet 0:e725da167cba 6 #define ue 2
japanet 0:e725da167cba 7 #define st 1
japanet 0:e725da167cba 8 BusOut motor1(dp10,dp14,dp11);
japanet 0:e725da167cba 9 BusOut motor2(dp15,dp17,dp16);
japanet 0:e725da167cba 10 DigitalOut d(dp26);
japanet 0:e725da167cba 11 DigitalIn d1(dp13);
japanet 0:e725da167cba 12 DigitalIn d2(dp9);
japanet 0:e725da167cba 13 PwmOut pwmPin(dp24);
japanet 0:e725da167cba 14 void rotation(BusOut &r , int seigyo)
japanet 0:e725da167cba 15 {
japanet 0:e725da167cba 16 r = 0;
japanet 0:e725da167cba 17 wait_ms(1);
japanet 0:e725da167cba 18 r = seigyo;
japanet 0:e725da167cba 19 }
japanet 0:e725da167cba 20 void m(int x)
japanet 0:e725da167cba 21 {
japanet 0:e725da167cba 22 pwmPin = 1;
japanet 0:e725da167cba 23 rotation(motor1,x);
japanet 0:e725da167cba 24 while(d1 != 1);
japanet 0:e725da167cba 25 while(d1 == 1);
japanet 0:e725da167cba 26 while(d1 != 1);
japanet 0:e725da167cba 27 pwmPin = 1;
japanet 0:e725da167cba 28 rotation(motor1,4);
japanet 0:e725da167cba 29 wait_ms(500);
japanet 0:e725da167cba 30 if(d1 != 1)
japanet 0:e725da167cba 31 {
japanet 0:e725da167cba 32 while(1){
japanet 0:e725da167cba 33 if(x == ue)x = st;
japanet 0:e725da167cba 34 else x = ue;
japanet 0:e725da167cba 35 pwmPin = 0.3;
japanet 0:e725da167cba 36 rotation(motor1,x);
japanet 0:e725da167cba 37 while(d1 != 1);
japanet 0:e725da167cba 38 pwmPin = 1;
japanet 0:e725da167cba 39 rotation(motor1,4);
japanet 0:e725da167cba 40 wait_ms(500);
japanet 0:e725da167cba 41 if(d1 == 1)break;
japanet 0:e725da167cba 42 }
japanet 0:e725da167cba 43 }
japanet 0:e725da167cba 44 }
japanet 0:e725da167cba 45 void t()
japanet 0:e725da167cba 46 {
japanet 0:e725da167cba 47 pwmPin = 0.7;
japanet 0:e725da167cba 48 rotation(motor2,1);
japanet 0:e725da167cba 49 while(d2 != 1);
japanet 0:e725da167cba 50 while(d2 == 1);
japanet 0:e725da167cba 51 pwmPin = 1;
japanet 0:e725da167cba 52 rotation(motor2,4);
japanet 0:e725da167cba 53 }
japanet 0:e725da167cba 54 void ht()
japanet 0:e725da167cba 55 {
japanet 0:e725da167cba 56 pwmPin = 0.2;
japanet 0:e725da167cba 57 rotation(motor2,2);
japanet 0:e725da167cba 58 while(d2 != 1);
japanet 0:e725da167cba 59 while(d2 == 1);
japanet 0:e725da167cba 60 pwmPin = 1;
japanet 0:e725da167cba 61 rotation(motor2,4);
japanet 0:e725da167cba 62 }
japanet 0:e725da167cba 63 int main()
japanet 0:e725da167cba 64 {
japanet 0:e725da167cba 65 int data = 0;
japanet 0:e725da167cba 66 int flag = 0;
japanet 0:e725da167cba 67 SPISlave device(dp2,dp1,dp6,dp25);
japanet 0:e725da167cba 68 device.format(16,3);
japanet 0:e725da167cba 69 device.reply(0x11);
japanet 0:e725da167cba 70 device.frequency(400000);
japanet 0:e725da167cba 71 motor1 = 4;
japanet 0:e725da167cba 72 motor2 = 4;
japanet 0:e725da167cba 73 pwmPin = 1;
japanet 0:e725da167cba 74 d = 0;
japanet 0:e725da167cba 75 while(1)
japanet 0:e725da167cba 76 {
japanet 0:e725da167cba 77 if(device.receive())
japanet 0:e725da167cba 78 {
japanet 0:e725da167cba 79 data = device.read();
japanet 0:e725da167cba 80 }
japanet 0:e725da167cba 81 else continue;
japanet 0:e725da167cba 82
japanet 0:e725da167cba 83 if(data == m1)
japanet 0:e725da167cba 84 {
japanet 0:e725da167cba 85 if(flag == 1){
japanet 0:e725da167cba 86 m(ue);
japanet 0:e725da167cba 87 }
japanet 0:e725da167cba 88 m(ue);
japanet 0:e725da167cba 89 d = 1;
japanet 0:e725da167cba 90 wait_ms(300);
japanet 0:e725da167cba 91 m(st);
japanet 0:e725da167cba 92 t();
japanet 0:e725da167cba 93 wait_ms(1000);
japanet 0:e725da167cba 94 d = 0;
japanet 0:e725da167cba 95 ht();
japanet 0:e725da167cba 96 flag = 1;
japanet 0:e725da167cba 97 }
japanet 0:e725da167cba 98 if(data == m2)
japanet 0:e725da167cba 99 {
japanet 0:e725da167cba 100 m(ue);
japanet 0:e725da167cba 101 }
japanet 0:e725da167cba 102 if(data == m3)
japanet 0:e725da167cba 103 {
japanet 0:e725da167cba 104 m(st);
japanet 0:e725da167cba 105 }
japanet 0:e725da167cba 106 data = 0;
japanet 0:e725da167cba 107 }
japanet 0:e725da167cba 108 }