Jaime Osorio / Mbed 2 deprecated Tarea1_PID_Android_Bluetooth

PROCESADORES - 2016-03. TAREA 1. PID+ANDROID+BLUETOOTH

Dependencies:   DebouncedIn QEI TextLCD mbed

Fork of PID_ENCODER_OK by Gustavo Ramirez

Tarea 1: PID + Android + Bluetooth

PROCESADORES - 2016-03

Por:

  • Jaime Alonso Osorio Palacio
  • David Fuertes Chaguezac
  • Wilson Anibal Ortega Andrade
  • John Wilmer Ruiz López

    Recibe por medio de un módulo Bluetooth HC-05 ZS-040 desde un dispositivo Android los parámetros SP, KP, KI y KD. Crea un PID que se prueba sobre una planta de primer orden RC conformado por una resistencia R=11kOhm y un capacitor C=22uF cuya salida y realimentación se conectan por los puertos analógicos determinados en la FRDM KL25Z. Para más información:
  • https://developer.mbed.org/users/tony63/code/PID_ENCODER_OK/
    Reenvía continuamente el error, la medida, el SP y la acción de control hacia el dispositivo Android. Estos también son mostrados en una LCD 16x2.
    Posee depuración via USB en una terminal (se usó Termite 3.2.) para conocer los estados en los que se encuentra el programa y verificar los datos.
    La aplicación para Android se realizó en APP Inventor y se puede descargar en:
  • https://www.dropbox.com/s/gfhh003rq3nknmp/PID_ANDRIOD_ENTEROS.aia?dl=0

    IMÁGENES:

main.cpp@0:4e0dfcf0e7ce, 2016-04-22 (annotated)

Committer:
tony63
Date:
Fri Apr 22 23:11:38 2016 +0000
Revision:
0:4e0dfcf0e7ce
Child:
1:058b8f5c135d
PID_Controller_Encoder

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 1 #include "mbed.h"
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 2 #include "QEI.h"
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 3 #include "TextLCD.h"
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 4
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 5 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 6 QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 7
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 8 AnalogIn y(PTB0);//entrada analoga
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 9 AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 10 //si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 11 DigitalOut led1(LED1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 12 DigitalOut led2(LED2);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 13 DigitalOut led3(LED3);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 14
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 15 DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 16 DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 17
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 18
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 19 //codigos movimiento del curzor
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 20
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 21 //int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 22 int C2=0x18; // desplaza izquierda
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 23 int C3=0x1A; // desplaza derecha
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 24 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 25
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 26 int C1=0x0F;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 27 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 28 float pidn;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 29 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 30 int flagt=0;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 31 Timer t;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 32
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 33 int main()
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 34 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 35 lcd.locate(0,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 36 lcd.printf("**Control PID**");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 37 wait(2);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 38 lcd.cls(); // Borrar Pantalla
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 39 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 40
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 41 lcd.locate(8,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 42 lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 43 lcd.locate(0,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 44 lcd.printf("Ki=%d",kinum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 45 lcd.locate(8,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 46 lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 47 lcd.locate(0,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 48 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 49
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 50 while(1)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 51 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 52 //lcd.locate(8,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 53 //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses());
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 54 //wait(.5);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 55
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 56 diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 57 cambio=encoder.getPulses();
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 58
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 59 if (diferencia==0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 60 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 61 //nada
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 62 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 63 else if(diferencia>0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 64 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 65 if(pos==1)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 66 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 67 if(spnum+diferencia>=9999)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 68 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 69 spnum=9999;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 70 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 71 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 72 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 73 lcd.printf("%d", spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 74 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 75 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 76 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 77 spnum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 78 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 79 lcd.printf("%d", spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 80 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 81 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 82 else if(pos==2)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 83 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 84 if(kpnum+diferencia>=9999)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 85 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 86 kpnum=9999;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 87 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 88 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 89 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 90 lcd.printf("%d", kpnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 91 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 92 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 93 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 94 kpnum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 95 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 96 lcd.printf("%d", kpnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 97 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 98 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 99 else if(pos==3)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 100 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 101 if(kinum+diferencia>=9999)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 102 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 103 kinum=9999;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 104 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 105 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 106 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 107 lcd.printf("%d", kinum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 108 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 109 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 110 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 111 kinum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 112 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 113 lcd.printf("%d", kinum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 114 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 115 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 116 else if(pos==4)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 117 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 118 if(kdnum+diferencia>=9999)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 119 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 120 kdnum=9999;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 121 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 122 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 123 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 124 lcd.printf("%d", kdnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 125 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 126 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 127 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 128 kdnum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 129 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 130 lcd.printf("%d", kdnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 131 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 132 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 133 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 134
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 135 else if(diferencia<0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 136 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 137 if(pos==1)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 138 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 139 if(spnum+diferencia<0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 140 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 141 //No ocurre nada
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 142 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 143 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 144 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 145 spnum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 146 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 147 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 148 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 149 lcd.printf("%d", spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 150 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 151 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 152 else if(pos==2)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 153 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 154 if(kpnum+diferencia<0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 155 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 156 //No ocurre nada
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 157 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 158 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 159 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 160 kpnum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 161 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 162 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 163 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 164 lcd.printf("%d", kpnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 165 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 166 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 167 else if(pos==3)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 168 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 169 if(kinum+diferencia<0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 170 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 171 //No ocurre nada
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 172 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 173 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 174 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 175 kinum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 176 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 177 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 178 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 179 lcd.printf("%d", kinum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 180 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 181 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 182 else if(pos==4)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 183 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 184 if(kdnum+diferencia<0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 185 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 186 //No ocurre nada
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 187 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 188 else
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 189 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 190 kdnum+=diferencia;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 191 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 192 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 193 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 194 lcd.printf("%d", kdnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 195 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 196 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 197 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 198
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 199 if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 200 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 201 led3 =!led3;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 202 if(pos==4)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 203 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 204 pos=1;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 205 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 206 lcd.printf("%d", spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 207 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 208 else if (pos==1)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 209 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 210 pos++;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 211 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 212 lcd.printf("%d", kpnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 213 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 214 else if(pos==2)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 215 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 216 pos++;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 217 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 218 lcd.printf("%d", kinum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 219 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 220 else if(pos==3)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 221 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 222 pos++;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 223 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 224 lcd.printf("%d", kdnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 225 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 226 wait(0.25);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 227
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 228 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 229
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 230 if (!button4)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 231 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 232 break; //sale del bucle si pisan suiche4
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 233 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 234 wait(0.1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 235 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 236
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 237
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 238 //Transicion
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 239 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 240 lcd.cls(); //borra la pantalla
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 241 lcd.printf(" GUARDADOS!");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 242 wait(1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 243 lcd.cls();
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 244 lcd.printf(" INICIA EL PID");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 245 wait(1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 246 // se imprimen los parches del control *****************************************
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 247 lcd.cls();
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 248 lcd.printf("Er=%d",err);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 249 lcd.locate(8,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 250 lcd.printf("Me=%d",med);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 251 lcd.locate(0,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 252 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 253 lcd.locate(8,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 254 lcd.printf("Co=%d",pid);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 255 wait(2);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 256
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 257 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 258 flagt=0;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 259 while(1)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 260 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 261 med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 262 err = (spnum-med); //se calcula el error
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 263
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 264 ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 265
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 266 // se verifica que la accion integral no sea muy grande
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 267 if(ai<100)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 268 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 269 ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 270 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 271
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 272 ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 273
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 274 pid = (ap+ai+ad);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 275
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 276 // se verifica que pid sea positivo **************************************
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 277 if(pid<=0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 278 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 279 pid=0;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 280 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 281
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 282 // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 283 if (pid > 999)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 284 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 285 pid=999;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 286 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 287
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 288 // se actualizan las variables *******************************************
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 289 err_v = err;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 290
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 291 //se muestran las variables******************************************
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 292 if(flagt==0)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 293 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 294 t.start();
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 295 flagt=1;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 296 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 297 if(t>=0.3)
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 298 {
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 299 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 300 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 301 lcd.locate(3,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 302 lcd.printf("%d",err);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 303 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 304 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 305 lcd.locate(11,0);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 306 lcd.printf("%d",med);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 307 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 308 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 309 lcd.locate(3,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 310 lcd.printf("%d",spnum);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 311 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 312 lcd.printf(" ");
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 313 lcd.locate(11,1);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 314 lcd.printf("%d",pid);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 315 flagt=0;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 316 t.reset();
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 317 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 318
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 319 //Normalizacion de la salida
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 320 pidn=pid/999;
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 321 // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 322 u.write(pidn);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 323 // se repite el ciclo
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 324 wait(0.005);
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 325 }
tony63 0:4e0dfcf0e7ce 326 }