File content as of revision 0:9d4d08d4e918:

#include "Motorino.h"

Motorino* Motorino::meinMotorino=NULL;

Motorino::Motorino(PinName sda, PinName scl)
{
    motorino=new I2C(sda,scl);
    init();
}
Motorino* Motorino::gibMotorino()
    {
        printf("gibMotorino\r\n");
        if (meinMotorino==NULL)
            {
             meinMotorino=new Motorino(SDA,SCL);
            }
        return meinMotorino;   
        
    }
char Motorino::getLED_ON_L(int nr)
{
    return LED0_ON_L+4*nr;
}

char Motorino::getLED_ON_H(int nr)
{
    return LED0_ON_L+4*nr+1;
}

char Motorino::getLED_OFF_L(int nr)
{
    return LED0_ON_L+4*nr+2;
}

char Motorino::getLED_OFF_H(int nr)
{
    return LED0_ON_L+4*nr+3;
}

void Motorino::WriteToASpecificRegister(char RegAdr,char Wert)
{
    char daten[2];
    daten[0]=RegAdr;
    daten[1]=Wert;
    motorino->write(adresse,daten, 2, 0);
}

void Motorino::setDutyCycle(float dtc, int lednr)
{
    unsigned int on,off;
    unsigned char onL,offL,onH,offH;
    on=0;
    off=4095*dtc/100;
    onL=on&0xFF;
    onH=on>>8&0xf;
    offL=off&0xFF;
    offH=off>>8&0xf;
    WriteToASpecificRegister(getLED_ON_L(lednr),onL);
    WriteToASpecificRegister(getLED_ON_H(lednr),onH);
    WriteToASpecificRegister(getLED_OFF_L(lednr),offL);
    WriteToASpecificRegister(getLED_OFF_H(lednr),offH);
}

void Motorino::init()
{
    printf("Motorino Init\r\n");
    WriteToASpecificRegister(MODE1,SLEEP);
    WriteToASpecificRegister(PRE_SCALE,121); //50Hz Wert=Runden(25MHz/4096/50)-1
    WriteToASpecificRegister(MODE1,EXTCLK); //Switch to external 25MHz Clock

    setDutyCycle(25,0);
    
}

void Motorino::servo(float pos,int nr,float start, float end)  //pos 0..180°
{ 
    while(busy);
    busy=true;
    setDutyCycle(start+(end-start)*pos/180.0,nr);  
    busy=false;
}