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///////////설정값//////////////////////
#define Pulley_radius 7 //풀리의 반지름
#define MOTOR_STEP_ANGLE 1.8 //스텝각
#define MICRO_STEP_DIV 2 // 마이크로스텝 분할수
#define STEP_CYCLE 1.25//스텝주기, 단위 : ms (스텝모터의 속도 설정)
///////////설정값//////////////////////

#define DESIRED_STEPS_PER_SEC (1000/STEP_CYCLE) //1000ms / 20ms(1step주기)  ,50, 초당 스텝수
#define MOTOR_STEPS_PER_REV 360/MOTOR_STEP_ANGLE // 모터 1회전 스텝수
#define MICRO_STEP_PER_REV (MOTOR_STEPS_PER_REV*MICRO_STEP_DIV)//1회전당 총 마이크로 스텝수
#define DESIRED_MICRO_STEPS_PER_SEC (MICRO_STEP_DIV*DESIRED_STEPS_PER_SEC) // 1600 , 초당 마이크로 스텝수
#define SAMPLE_TIME (1000000L/DESIRED_MICRO_STEPS_PER_SEC) //625 , 샘플타임

class DRV8825
{

    BusOut _bus;
    Timer tmr;

private:
    void step();
    int Calculation(double distance);
    
    int32_t _steps;
    enum {CW=0,CCW=1} _dir;
    int InputStep;
    bool start;
    double radian, degree;
    int micro_step;


public:
    DRV8825(PinName pin1, PinName pin2);
    void Move(double distance);
};

////////////////////////////////////Private////////////////////////////////////
void DRV8825::step()
    {
        _bus= _dir ? 0b11:0b01; //_dir이 1면 11반환 , _dir이 거짓이면 01반환
        wait_us(1); //minimum pulse width
        _bus= _dir ? 0b10:0b00;
        _steps+= _dir? -1: 1; // updating current steps
    }
    
int DRV8825::Calculation(double distance)
    {
        radian=0, degree = 0;
        radian = distance / Pulley_radius; //theta값을 구한다
        //pc.printf("radian= %f\n", radian);
        degree = radian * (180/ 3.141592); //회전할 각도를 구한다
        //pc.printf("degree= %f\n", degree);
        micro_step = int(degree / (MOTOR_STEP_ANGLE / MICRO_STEP_DIV)); //돌아가야할 마이크로스텝수를 구한다.

        return micro_step;
    }


////////////////////////////////////Public////////////////////////////////////
DRV8825::DRV8825(PinName pin1, PinName pin2): _bus(pin1,pin2)
{
    _dir =CW;
    _steps=0;
}


void DRV8825::Move(double distance)
{

    InputStep = Calculation(distance);
    start = true; //회전 시작 flag
    
    if(InputStep>0) _dir = CW;
    else if(InputStep<0) _dir = CCW;
    tmr.start();
    while(start) {
        if(tmr.read_us()>SAMPLE_TIME) {
            tmr.reset();
            step(); //1step 이동


            if(_steps*_steps >= InputStep*InputStep) {  //특정 스텝수만큼 이동하면 stop
                start = false;
                _steps = 0;
            }
        }
    }
};