Revision 9:18bdd03627d1, committed 2017-06-10

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illan

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Sat Jun 10 04:40:53 2017 +0000

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8:527f5db9b3dc

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xdf

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--- a/main.cpp	Fri Jun 09 02:09:09 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jun 10 04:40:53 2017 +0000
@@ -452,7 +452,8 @@
 int main()
 {
 
-    int i = 0, val_H_balle = 0, val_W_balle=0, max_val_W_balle = 0, indice_balle = 0, val_carre_balle=0, val_x_balle=0;
+    int i = 0, val_H_balle = 0, val_W_balle=0, max_val_W_balle = 0, indice_balle = 0 ;
+    double mesure_angle_pixy, val_carre_balle=0,val_x_balle=0;
 
     Byte        PIXY_rCCObjet = 0, PIXY_rNMObjet = 0;
     int         PIXY_objet;
@@ -611,9 +612,62 @@
                 Pc.printf ("\n\n\rCNY70\n");
                 Pc.printf ("\rAppuyez sur Entree pour quitter\n");
                 do {
-                    CNY();
+                    
+                     if (FlagPixy) {
+                
+                            if (FlagPixyOverflow) {
+                                Pc.printf ("\rSome Data were lost\n");
+                                FlagPixyOverflow = 0;
+                            }
+                            for (PIXY_objet = 0; PIXY_objet < Pixy_NMObjet; PIXY_objet++) {
+                                Pc.printf ("\rNMobj #%hd/%hd : sig = %hd : X=%5hd, Y=%5hd (W=%5hd, H=%5hd)\n", PIXY_objet+1, Pixy_NMObjet, Pixy_NMFIFO[PIXY_rNMObjet].NMbloc.signature, Pixy_NMFIFO[PIXY_rNMObjet].NMbloc.x, Pixy_NMFIFO[PIXY_rNMObjet].NMbloc.y, Pixy_NMFIFO[PIXY_rNMObjet].NMbloc.width, Pixy_NMFIFO[PIXY_rNMObjet].NMbloc.height);
+                
+                                if (PIXY_rNMObjet<19)   PIXY_rNMObjet++;
+                                else                    PIXY_rNMObjet = 0;
+                            }
+                            Pixy_NMObjet = 0;
+                
+                            for (PIXY_objet = 0; PIXY_objet < Pixy_CCObjet; PIXY_objet++) {
+                                Pc.printf ("\rCCobj #%hd/%hd : sig = %hd : X=%5hd, Y=%5hd (W=%5hd, H=%5hd)\n", PIXY_objet+1, Pixy_CCObjet, Pixy_CCFIFO[PIXY_rCCObjet].CCbloc.signature, Pixy_CCFIFO[PIXY_rCCObjet].CCbloc.x, Pixy_CCFIFO[PIXY_rCCObjet].CCbloc.y, Pixy_CCFIFO[PIXY_rCCObjet].CCbloc.width, Pixy_CCFIFO[PIXY_rCCObjet].CCbloc.height);
+                
+                                if (PIXY_rCCObjet<19)   PIXY_rCCObjet++;
+                                else                    PIXY_rCCObjet = 0;
+                            }
+                            
+                            i=0;
+                            do{
+                                //test carre +/-5%
+                                val_carre_balle = Pixy_NMFIFO[i].NMbloc.height/Pixy_NMFIFO[i].NMbloc.width;
+                                
+                                if ((0.95<val_carre_balle)&&(val_carre_balle<1.05))
+                                {
+                                    val_x_balle =Pixy_NMFIFO[i].NMbloc.x;
+                                    Pc.printf("\n balle0");
+                                }
+                                i++;
+                                
+                                mesure_angle_pixy=(val_x_balle-160)*0.234375;        
+                                Pc.printf("\r x_balle : %lf ° ",val_x_balle);  
+                            }while((val_x_balle==0)||(i<20));
+                                  
+                            Pixy_CCObjet = 0;
+                            Pc.printf("\n\r");
+                            FlagPixy = 0;
+                            wait_ms(200);
+                            
+  
+                        }
+                                       
+                    /*if(val_x_balle>190)tour_gauche();
+                    
+                    else if(val_x_balle<130) tour_droit();
+                    
+                    else avancer();*/
+                    
+        
                 } while(!Pc.readable());
                 MENU_choix = Pc.getc();
+                En=0;
                 break;
 
             case 5 :