123
Fork of LG by
Global.c
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- 2016-07-05
- Revision:
- 179:2b4e6bc277df
- Parent:
- 170:d099c3025f87
- Child:
- 180:375dcd9c0cb6
File content as of revision 179:2b4e6bc277df:
#include "Global.h" unsigned int VibroReg = 0; //регистр состаяния вибропривода. unsigned long Global_Time, Time_UART,Time_Sec,Time_vibro,Time_1kHz; unsigned char BuffTemp[100]; unsigned char Time[500]; unsigned int Event1Hz; unsigned int Event500Hz; unsigned int Event1K ; unsigned int Event100K; unsigned int EventVibro; unsigned int Time100K; unsigned int Time1K; unsigned int Time500Hz; unsigned int Time1Hz; unsigned int Clock1Hz; unsigned int ShiftD; unsigned int ShiftL; __asm void boot_jump( uint32_t address ){ LDR SP, [R0] ;Load new stack pointer address LDR R0, [R0, #4] ;Load new program counter address BX R0 } void GLD_Init(void) { int Dummy; // инициализация мусорки для очистки буфера приема. ///////////////////////////////////////////// ///////////инициализация таймеров//////////// ///////////////////////////////////////////// Init_TIM1(TIME_INTERVAL ); //Timer 1: CCLK / 7812 = 12800.819Hz; Vibro: Timer1/32 = 400.025Hz; 10ms??? Init_TIM2(); //Timer 2: CCLK / 4 / 250 = 100kHz ///////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////// Gyro.RgConA = 0xffff; Gyro.RgConB = 0xffff; ///////////////////////////////////////////// ///////////обнуление счетчиков/////////////// ///////////////////////////////////////////// Global_Time = 0; Time_UART = 0; Time_Sec = 0; Time_vibro = 0; Time_1kHz = 0; Event1Hz = 0; Event1K = 0; Event100K = 0; EventVibro = 0; Time1K = 0; Time100K = 0; Time1Hz = 0; Clock1Hz = 0; ShiftD = 0; ShiftL = 0; Event500Hz = 0; Time500Hz = 0; ///////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////////обнуление переменых для///////////////// ///////////расчета значений буферов ВП/////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////////инициализация переменных в структ вибро///////////////// Gyro.FlashMod=0; Gyro.FrqHZ=406; Gyro.Frq = Gyro.FrqHZ<<16; Gyro.AmpPer=20; Gyro.AmpPerDel=10; Gyro.Amp = 10*65535; Gyro.AmpMin =10;// минимальное значение AmpT; Gyro.AmpTD =30;// максимальное значение AmpT; (AmpT частота ошумления) ////////////////////////////////////////////////////////////////////// Gyro.CuruAngle = 0; Pulse_8Point = 0; Pulse_16Point = 0; Pulse_16PointD = 0; Pulse_32Point = 0; ///////////////////////////////////////////////////// /////////////предварительное заполнение////////////// ////////////////буферов вибропривода///////////////// ///////////////////////////////////////////////////// for (int i = 0; i < 32; i++ ) { Buff_16Point[i] = 0x00; Buff_8Point[i] = 0x00; Buff_32Point[i] = 0x00; Buff_16PointD[i] = 0x00; GyroP.Array[i] = 0x00; } for (int i = 0; i < 170; i++ ) { GyroP.Array[i] =i; } //////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////////обнуление переменых для///////////////// //////////////////переменных АЦП///////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// // Temp_AMP=0; Temp_AMP64P=0; Temp_ADC_2=0; Temp_ADC_3=0; Temp_ADC_4=0; Temp_ADC_5=0; ///////////////////////////////////////////////////// /////////////предварительное заполнение////////////// /////////////////////буферов АЦП///////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// for (int i = 0; i < 32; i++ ) { Buff_ADC_1[i] = 0; // ампл ацп. Buff_ADC_2[i] = 0; Buff_ADC_3[i] = 0; Buff_ADC_4[i] = 0; } for (int i = 0; i < 256; i++ ) { Buff_ADC_5[i]= 0; } for (int i = 0; i < 256; i++ ) { Buff_AMP64P[i]= 0; } for (int i = 0; i < 256; i++ ) { Buff_AMP[i]= 0; } //////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////// Gyro.SOC_Out=0xDD; Gyro.Firmware_Version =0x11; //версия программы Gyro.GLD_Serial = 0xD7; //серийный номер Gyro.My_Addres = 0; //адрес глд Gyro.Discharg = StartDischarg; Gyro.BackLight = StartBackLight; ///////////////////////////////////////////////////// //////инициализация цап_LPC (р0.26 цап выход)//////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_PINCON->PINSEL1 = 0x00200000; ///////////////////////////////////////////////////// ////////////начальное значение для цап/////////////// //////////////////середина шкалы///////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// // Spi.DAC_A = 20000; Spi.DAC_A = 0x7fff; //Spi.DAC_A = 44000; //Spi.DAC_B = 0x7fff; //старое начало Spi.DAC_B = 39200; //40000 //Spi.DAC_B = 11000; //для просмотра мод Gyro.StrayHZ = 1000; Gyro.StrayHZ_flag = 0; Gyro.LogHZ = 0; Gyro.StrayPLC_Pls =1000; Gyro.StrayPLC_Mns = -1000; Gyro.StrayPLC_2Mode = 2000; Gyro.StrayPLC_flag = 0; Gyro.LogPLC = 0; Gyro.PLC_Lern = 0; Gyro.ModJump = 0; Gyro.PLC_Error2Mode =500; //для записи мод //Gyro.PLC_Error2Mode = 65; //стандартное включение прибора регулировка (65 начальная задержка для поиска АМП мах) //////////////////////////////////////////////////// /////////////поправочный коэффициент///////////////// /////////для цапов (граници +-12.5 вольт)//////////// ///////////////////////////////////////////////////// K_DAC=65535.0/(65535.0+(deltaDAC+deltaDAC/2)); K_DAC=0.8; ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// secPuls =0;// переменная для конопки поджига аск глд(временная) ///////////////////////////////////////////////////// /////////////обнуление переменых для///////////////// ///////////////переменных энкодера/////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// Gyro.CaunPlus =0; Gyro.CaunMin =0; Cur_QEI=0; Last_QEI=0; ///////////////////////////////////////////////////// /////////////инициализация энкодера////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_SC->PCONP |= (1<<18);//0x00040000; включение квадратурного энкодера. LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0x00000001; // выбор частоты для кв.э. CLK=103MHz LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~0x4100; LPC_PINCON->PINSEL3 |= 0x4100; //P1.20, p1.23 установить как входы кв.э LPC_PINCON->PINMODE3 |= 0x3C300; //P1.20, p1.23 LPC_QEI->MAXPOS = MAX_QEI_CNT; //LPC_QEI->"регистор максимального положения" = 2147483646 LPC_QEI->FILTER = 2; // фильтр( ?? ) LPC_QEI->CON = 0xF; //сбросить в ноль все счетчики кв.э. (скорость, направление, позицию и тд) LPC_QEI->CONF = (0<<2) |(0<<1); //Quadrature inputs, no inverting,only A pulses are counted LPC_QEI->CLR = 0x1fff; //r. сбросить все прерывания LPC_QEI->IEC = 0x1fff; //r. запретить прерывание при изменении направления /*NVIC_SetPriority(QEI_IRQn, 0); NVIC_EnableIRQ(QEI_IRQn);*/ ////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////I2C//////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////// LPC_SC->PCONP |= (1 << 19);//включение интерфейса I2C. /* set PIO0.27 and PIO0.28 to I2C0 SDA and SCK */ /* function to 01 on both SDA and SCK. */ LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~0x03C00000; //P0.27 - SDA. LPC_PINCON->PINSEL1 |= 0x01400000; //P0.28 - SCK. // подтверждение Флаг флаг разрешения /*сброс флагоф флага прерывания I2C старта интерфейса I2C */ LPC_I2C0->CONCLR = I2CONCLR_AAC | I2CONCLR_SIC | I2CONCLR_STAC | I2CONCLR_I2ENC; // установка микроконтроллера в режим мастера /*--- Reset registers ---*/ LPC_I2C0->SCLL = I2SCLL_SCLL; // - счетчик scl low time period LPC_I2C0->SCLH = I2SCLH_SCLH; // - счетчик scl high time period I2CMasterBuffer[0] = A_ADDRESS; I2CMasterBuffer[1] = WRITE_CMD; I2CMasterBuffer[3] = B_ADDRESS; I2CMasterBuffer[4] = WRITE_CMD; LPC_I2C0->CONSET = I2CONSET_I2EN; //включение интерфейса I2C. ////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////SPI////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// Dummy = Dummy; /* Enable AHB clock to the SSP0, SSP1 */ LPC_SC->PCONP |= (0x1<<21); // включение SSP0. /* выбор частоты для переферии используем по умолчания с делителем основной на 4 */ LPC_SC->PCLKSEL1 &= ~(0x3<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/8 LPC_SC->PCLKSEL1 |= (0x0<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/ // P0.15~0.18 as SSP0 LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(0x3UL<<30); //установит Р 0.15 LPC_PINCON->PINSEL0 |= (0x2UL<<30); //частота для синхронизациии Master - slave LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~((0x3<<0)|(0x3<<2)|(0x3<<4)); // устанивоить Р 0.17 и Р 0.18 LPC_PINCON->PINSEL1 |= ((0x2<<2)|(0x2<<4)); // как MISO0 и MOSI0 LPC_PINCON->PINMODE0 &= ~(0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_PINCON->PINMODE0 |= (0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_PINCON->PINMODE1 &= ~((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_PINCON->PINMODE1 |= ((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_SSP0->CR0 = ((3<<8)|(0<<7)|(0<<4) |0xF); // (0xF)-установление DSS(Data sise select) в 16-битный формат, (3<<8 scr - выбор частоты), // низкий уровень линии тактирования между кадрами, прикрепление передачи к первому нарастанию тактового мигнала // формат кадра TI. /* SSPCPSR clock prescale register, master mode, minimum divisor is 0x02 */ LPC_SSP0->CPSR = 0x2; // freq = CLK/(cpsdvr*(scr+1)) = 1.6 MHz /*SSP enable, master mode */ LPC_SSP0->CR1 = SSPCR1_SSE; // LPC_SSP1->CR1 = SSPCR1_SSE; while (LPC_SSP0->SR & SSP_BUSY); while (LPC_SSP0->SR & RX_SSP_notEMPT) /* clear the RxFIFO */ Dummy = LPC_SSP0->DR; //all pins after reset is in GPIO mode, so CS pins needn't to configure LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<16); // P0.16 defined as CS for ADC LPC_GPIO0->FIOSET |= (1<<16); // set CS for ADC LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<23); // P defined as CS for DAC LPC_GPIO0->FIOCLR |= (1<<23); // set CS for DAC while (LPC_SSP1->SR & RX_SSP_notEMPT) Dummy = LPC_SSP1->DR; /* clear the RxFIFO */ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////////////инициализация ног/////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// Gyro.PinRegOld = 0xffffffff; Gyro.PinReg = 0; // всЁ выключенно PinCheng(); ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// //////////////отладочный светодиод/////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(0x00<<28); LPC_PINCON->PINSEL0 |= (0x00<<28); // а нужно, ведь по умолчаниб у них 0 функция. попробоввать без них потом убрать LPC_PINCON->PINMODE0 |= (0x3<<28); LPC_GPIO1->FIODIR |= (1<<30); ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ////////////////управление уартом//////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_GPIO2->FIODIR |= (1<<7);//направление ноги uart enable ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////поджиг//////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(3<<8); //e. P0.4 is GPIO pin (запись ( 00 ) в 9:8 бит PISEL0 выбор P0.4 как GPIO) LPC_PINCON->PINMODE0 |= (3<<8); //e. P0.4 is GPIO pin (запись ( 11 ) в 9:8 бит PINMODE0 "для включения подтягивающего резистора") LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<4); //e. P0.4 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.4 как выход) ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////////////////вибро 1///////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x00<<18); //e. P1.25 is GPIO pin LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x00<<18); //e. P1.25 is GPIO pin LPC_PINCON->PINMODE3 |= (3<<18); //e. P1.25 (включениe подтягивающего резистора") LPC_GPIO1->FIODIR |= (1<<25); //e. P0.5 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.5 как выход) LPC_GPIO1->FIOCLR |= (1<<25); ////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////вибро 2///////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////// LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x00<<24); //e. P1.28 is GPIO pin LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x00<<24); //e. P1.28 is GPIO pin LPC_PINCON->PINMODE3 |= (3<<24); //e. P1.28 is GPIO pin (запись ( 11 ) в бит PINMODE0 "для включения подтягивающего резистора") LPC_GPIO1->FIODIR |= (1<<28); //e. P1.28 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.5 как выход) LPC_GPIO1->FIOCLR |= (1<<28); ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////////инициализация подсветки///////////////// ///////////////////////////////////////////////////// LPC_PINCON->PINSEL2 &= ~(0x00<<24); LPC_PINCON->PINSEL2 |= (0x00<<24); //e. P2.12 is GPIO pin LPC_PINCON->PINMODE3 |= (3<<24); //e. P1.28 is GPIO pin (запись ( 11 ) в бит PINMODE0 "для включения подтягивающего резистора") LPC_GPIO2->FIODIR |= (1<<12); //e. P1.28 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.5 как выход) LPC_GPIO2->FIOCLR |= (1<<12); /////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////включение таймеров////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// enable_timer1(); enable_timer2(); /////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////// // LPC_GPIO0->FIOCLR = (1<<5);/////////////отключение поджига /////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////SPI////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////// Dummy = Dummy; /* Enable AHB clock to the SSP0, SSP1 */ LPC_SC->PCONP |= (0x1<<21); // включение SSP0. /* выбор частоты для переферии используем по умолчания с делителем основной на 4 */ LPC_SC->PCLKSEL1 &= ~(0x3<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/8 LPC_SC->PCLKSEL1 |= (0x0<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/ // P0.15~0.18 as SSP0 LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(0x3UL<<30); //установит Р 0.15 LPC_PINCON->PINSEL0 |= (0x2UL<<30); //частота для синхронизациии Master - slave LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~((0x3<<0)|(0x3<<2)|(0x3<<4)); // устанивоить Р 0.17 и Р 0.18 LPC_PINCON->PINSEL1 |= ((0x2<<2)|(0x2<<4)); // как MISO0 и MOSI0 LPC_PINCON->PINMODE0 &= ~(0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_PINCON->PINMODE0 |= (0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_PINCON->PINMODE1 &= ~((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_PINCON->PINMODE1 |= ((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled LPC_SSP0->CR0 = ((3<<8)|(0<<7)|(0<<4) |0xF); // (0xF)-установление DSS(Data sise select) в 16-битный формат, (3<<8 scr - выбор частоты), // низкий уровень линии тактирования между кадрами, прикрепление передачи к первому нарастанию тактового мигнала // формат кадра TI. /* SSPCPSR clock prescale register, master mode, minimum divisor is 0x02 */ LPC_SSP0->CPSR = 0x2; // freq = CLK/(cpsdvr*(scr+1)) = 1.6 MHz /*SSP enable, master mode */ LPC_SSP0->CR1 = SSPCR1_SSE; // LPC_SSP1->CR1 = SSPCR1_SSE; while (LPC_SSP0->SR & SSP_BUSY); while (LPC_SSP0->SR & RX_SSP_notEMPT) /* clear the RxFIFO */ Dummy = LPC_SSP0->DR; //all pins after reset is in GPIO mode, so CS pins needn't to configure LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<16); // P0.16 defined as CS for ADC LPC_GPIO0->FIOSET |= (1<<16); // set CS for ADC LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<23); // P defined as CS for DAC LPC_GPIO0->FIOCLR |= (1<<23); // set CS for DAC while (LPC_SSP1->SR & RX_SSP_notEMPT) Dummy = LPC_SSP1->DR; /* clear the RxFIFO */ }