Diff: Dither_Reg.c
- Revision:
- 21:bc8c1cec3da6
- Parent:
- 1:f2adcae3d304
- Child:
- 112:4a96133a1311
--- a/Dither_Reg.c Tue Feb 02 17:14:25 2016 +0000
+++ b/Dither_Reg.c Wed Feb 03 07:19:30 2016 +0000
@@ -4,30 +4,30 @@
#define SHIFT_7680_12500 15 //e. 14 digits for 7680 to 12500 clock converting and 1 division digit
#define SHIFT_C_7680_12500 11 //
-#define DITH_VBN_SHIFT 2 //e. //r. ���������� ����� (������� �� 4) ������������ ������� ������������, ����� ����� ����� �� �������������
+#define DITH_VBN_SHIFT 2 //e. //r. определяет сдвиг (деление на 4) коэффициента деления вибропривода, чтобы иметь запас на регулирование
#define DITH_VB_TAU_SHIFT 2
- int32_t RI_diff; //e.input signal of "recovery" APS //r. ������� ������ "����������������" ���
- int32_t MaxDelay;
- int32_t VB_tau_Ins; //r. ���������� �������� ������� ������������� ���
- int32_t VB_Nmin0; //r. ������� ��������� �������� ���������� ������� ��� ����������� Device_blk.Str.TemperNormal
- int32_t VB_Nmax0; //r. �������� ��������� �������� ���������� ������� ��� ����������� Device_blk.Str.TemperNormal
+int32_t RI_diff; //e.input signal of "recovery" APS //r. входной сигнал "восстановленного" ДУП
+int32_t MaxDelay;
+int32_t VB_tau_Ins; //r. внутреннее значение контура регулирования Тау
+int32_t VB_Nmin0; //r. минимум выходного значения регулятора периода для температуры Device_blk.Str.TemperNormal
+int32_t VB_Nmax0; //r. максимум выходного значения регулятора периода для температуры Device_blk.Str.TemperNormal
uint32_t In_Flag = 0;
uint32_t SwitchCntInq = 0;
- int32_t accum_error = 0;
- int32_t ph_error = 0;
- int32_t accum_error_old = 0;
- int32_t PhaseShift;
- int32_t temp2;
- int32_t temp3;
+int32_t accum_error = 0;
+int32_t ph_error = 0;
+int32_t accum_error_old = 0;
+int32_t PhaseShift;
+int32_t temp2;
+int32_t temp3;
#if defined DITHERSIM
- int32_t timeDither = 0;
- int32_t LIM0;
+int32_t timeDither = 0;
+int32_t LIM0;
#endif
extern uint32_t Vibro_2_CountIn;
void clc_Noise_regulator(void);
@@ -39,20 +39,20 @@
**
** parameters: duration of vibro pulses, period of dither
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
void VibroDither_Set()
-{
-//�����.������� N ������������ (������ ���������) �� = T_Vibro ������������ �������� ������������>>
-
+{
+//коэфф.деления N вибропривода (период колебаний) ВП = T_Vibro длительность импульса вибропривода>>
+
- Device_blk.Str.VB_N = Output.Str.T_Vibro;
- LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;//#define SHIFT_7680_12500 15 �������� ��� ����������� ������� �� 7680 � 12500
+ Device_blk.Str.VB_N = Output.Str.T_Vibro;
+ LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;//#define SHIFT_7680_12500 15 смешение для конвертации частоты из 7680 в 12500
#if defined DITHERSIM
- 6565 LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*86)>>16;
+ 6565 LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*86)>>16;
#endif
#if !defined CONSTCYCLE
- 5655 SwitchCntInq = 1; //to enable inquiry timer reloading
+ 5655 SwitchCntInq = 1; //to enable inquiry timer reloading
#endif
}
/******************************************************************************
@@ -62,11 +62,11 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
void VibroDither_SwitchOn()
{
- LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; //start vibro dither
+ LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; //start vibro dither
}
/******************************************************************************
** Function name: VibroDither_SwitchOff
@@ -75,11 +75,11 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
void VibroDither_SwitchOff()
{
- LPC_MCPWM->CON_CLR = 1<<8; //stop vibro dither
+ LPC_MCPWM->CON_CLR = 1<<8; //stop vibro dither
}
/******************************************************************************
@@ -89,51 +89,53 @@
**
** parameters: meander, delay magnitude, max delay
** Returned value: delayed meander
-**
+**
******************************************************************************/
int VB_MeanderDelay(int VB_Meander, int Delay100uS, int MaxDly)
{
- static int poz_counter = 0, neg_counter = 0, flg_delay;
-
- if (Delay100uS == 0)
- {
- return (VB_Meander);
- }
-
- if (Delay100uS > 0)
- {
- if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; }
- if (VB_Meander) //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. ������������ ������������ �� �������� WP_ref ����� poz_sin_flag
- {
- neg_counter = 0;
- poz_counter++;
- }
- else
- {
- poz_counter = 0;
- neg_counter++;
- }
- if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; }
- if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; }
- }
- else
- {
- Delay100uS = -Delay100uS;
- if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; }
- if (VB_Meander) //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. ������������ ������������ �� �������� WP_ref ����� poz_sin_flag
- {
- neg_counter = MaxDly + 1;
- poz_counter--;
- }
- else
- {
- poz_counter = MaxDly + 1;
- neg_counter--;
- }
- if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; }
- if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; }
- }
- return (flg_delay);
+ static int poz_counter = 0, neg_counter = 0, flg_delay;
+
+ if (Delay100uS == 0) {
+ return (VB_Meander);
+ }
+
+ if (Delay100uS > 0) {
+ if (Delay100uS > MaxDly) {
+ Delay100uS = MaxDly;
+ }
+ if (VB_Meander) { //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. формирование задержанного на величину WP_ref флага poz_sin_flag
+ neg_counter = 0;
+ poz_counter++;
+ } else {
+ poz_counter = 0;
+ neg_counter++;
+ }
+ if (poz_counter == Delay100uS) {
+ flg_delay = 1;
+ }
+ if (neg_counter == Delay100uS) {
+ flg_delay = 0;
+ }
+ } else {
+ Delay100uS = -Delay100uS;
+ if (Delay100uS > MaxDly) {
+ Delay100uS = MaxDly;
+ }
+ if (VB_Meander) { //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. формирование задержанного на величину WP_ref флага poz_sin_flag
+ neg_counter = MaxDly + 1;
+ poz_counter--;
+ } else {
+ poz_counter = MaxDly + 1;
+ neg_counter--;
+ }
+ if (poz_counter == Delay100uS) {
+ flg_delay = 0;
+ }
+ if (neg_counter == Delay100uS) {
+ flg_delay = 1;
+ }
+ }
+ return (flg_delay);
} // VB_MeanderDelay
/******************************************************************************
** Function name: VB_PhaseDetectorRate
@@ -142,30 +144,27 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
-int VB_PhaseDetectorRate(int PhaseDetInput, int IntegrateTime)
+int VB_PhaseDetectorRate(int PhaseDetInput, int IntegrateTime)
{
-
- static int SampleAndHoldOut = 0, VB_PhasDet_integr = 0;
-
- if (IntegrateTime == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks)
- {
- SampleAndHoldOut = VB_PhasDet_integr;
- VB_PhasDet_integr = 0;
- }
- else
- {
- VB_PhasDet_integr += PhaseDetInput;
- }
- return (SampleAndHoldOut);
+
+ static int SampleAndHoldOut = 0, VB_PhasDet_integr = 0;
+
+ if (IntegrateTime == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) {
+ SampleAndHoldOut = VB_PhasDet_integr;
+ VB_PhasDet_integr = 0;
+ } else {
+ VB_PhasDet_integr += PhaseDetInput;
+ }
+ return (SampleAndHoldOut);
} // VB_PhaseDetectorRate
/*r.
- DelayedDithMeander - ����������� ������ (�� �������� VB_phs)
-�����
- VB_N - ����������� �������
+ DelayedDithMeander - задержанный меандр (на величину VB_phs)
+Выход
+ VB_N - коэффициент деления
*/
/******************************************************************************
** Function name: clc_Dith_regulator
@@ -174,75 +173,66 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
void clc_Dith_regulator(void)
-{
+{
// static int smooth=0, buf[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, i = 0;
// int ph_error;
- static int dith_period = 0;//, accum_error = 0;
+ static int dith_period = 0;//, accum_error = 0;
- RI_diff = DUP_Filt(Dif_Curr_Vib<<2);
+ RI_diff = DUP_Filt(Dif_Curr_Vib<<2);
- if (RI_diff >= 0)
- ph_error = 1;
- else
- ph_error = 0;
+ if (RI_diff >= 0)
+ ph_error = 1;
+ else
+ ph_error = 0;
- if (LPC_MCPWM->INTF & 0x0001) //vibro pulse has been formed
- {
- LPC_MCPWM->INTF_CLR |= 0x0001;
- if (LPC_MCPWM->MAT2 > LPC_MCPWM->MAT1)
- {
-// LPC_GPIO2->FIOSET = 0x000000FF; // turn on the LED
- if (SwitchCntInq) //inquiry cycle duration must be changed
- {
- LPC_PWM1->MR0 = (Output.Str.T_Vibro*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500;
- LPC_PWM1->LER = LER0_EN ; //e. enable updating of register
- SwitchCntInq = 0;
- }
- LPC_MCPWM->MAT1 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
- LPC_MCPWM->MAT2 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
- In_Flag = 0;
- }
- else
- {
-// LPC_GPIO2->FIOCLR = 0x000000FF; // turn off the LED
- LPC_MCPWM->MAT2 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
- LPC_MCPWM->MAT1 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
- In_Flag = 1;
- dith_period++;
- }
- }
+ if (LPC_MCPWM->INTF & 0x0001) { //vibro pulse has been formed
+ LPC_MCPWM->INTF_CLR |= 0x0001;
+ if (LPC_MCPWM->MAT2 > LPC_MCPWM->MAT1) {
+// LPC_GPIO2->FIOSET = 0x000000FF; // turn on the LED
+ if (SwitchCntInq) { //inquiry cycle duration must be changed
+ LPC_PWM1->MR0 = (Output.Str.T_Vibro*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500;
+ LPC_PWM1->LER = LER0_EN ; //e. enable updating of register
+ SwitchCntInq = 0;
+ }
+ LPC_MCPWM->MAT1 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
+ LPC_MCPWM->MAT2 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
+ In_Flag = 0;
+ } else {
+// LPC_GPIO2->FIOCLR = 0x000000FF; // turn off the LED
+ LPC_MCPWM->MAT2 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
+ LPC_MCPWM->MAT1 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
+ In_Flag = 1;
+ dith_period++;
+ }
+ }
- temp3 = VB_MeanderDelay(In_Flag, Device_blk.Str.VB_phs, MaxDelay); //r. ������������ ������������ ������� ������
- temp2 = ( ( temp3 ^ ph_error ) << 1 ) - 1; //r. ���������� ����� XOR ��(-1..+1, �.�. const=1)
- accum_error += temp2;
+ temp3 = VB_MeanderDelay(In_Flag, Device_blk.Str.VB_phs, MaxDelay); //r. формирование задержанного сигнала меандр
+ temp2 = ( ( temp3 ^ ph_error ) << 1 ) - 1; //r. аналоговый выход XOR ФД(-1..+1, т.к. const=1)
+ accum_error += temp2;
+
+ Output.Str.T_VB_pll = VB_PhaseDetectorRate(temp2, time_1_Sec); //r. формирование проинтегрированного за 1 сек аналогового сигнала ФД вибропривода
+ if ( dith_period > DITHER_REG_PERIOD ) { //r. проверка состояния счетчика dith_period
+ dith_period = 0; //r. 40 периодов - обнуление счетчика периодов вибропривода
+ //r. масштабирование и суммирование с округлением и насыщением
+ if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) {
+ Device_blk.Str.VB_N = mac_r(Device_blk.Str.VB_N << (16 - DITH_VBN_SHIFT),-accum_error,Device_blk.Str.VB_scl) << DITH_VBN_SHIFT;
- Output.Str.T_VB_pll = VB_PhaseDetectorRate(temp2, time_1_Sec); //r. ������������ ������������������� �� 1 ��� ����������� ������� �� ������������
- if ( dith_period > DITHER_REG_PERIOD ) //r. �������� ��������� �������� dith_period
- {
- dith_period = 0; //r. 40 �������� - ��������� �������� �������� ������������
- //r. ��������������� � ������������ � ����������� � ����������
- if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) )
- {
- Device_blk.Str.VB_N = mac_r(Device_blk.Str.VB_N << (16 - DITH_VBN_SHIFT),-accum_error,Device_blk.Str.VB_scl) << DITH_VBN_SHIFT;
-
- Saturation(Device_blk.Str.VB_N, Device_blk.Str.VB_Nmax, Device_blk.Str.VB_Nmin); //r. �������� �������� ��������� �������������
- accum_error = 0; //r. ��������� ����� _VB_Uab40
- }
- }
+ Saturation(Device_blk.Str.VB_N, Device_blk.Str.VB_Nmax, Device_blk.Str.VB_Nmin); //r. проверка верхнего диапазона регулирования
+ accum_error = 0; //r. обнуление суммы _VB_Uab40
+ }
+ }
- if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) //r. ����� ���, ��������� ������� �� ������ ������������
- {
- Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N;
- LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //r. �������, ��������� ����������� �������� �������
- }
- // cyclic built-in test
- if ((Output.Str.T_Vibro > Device_blk.Str.VB_Nmax) || (Output.Str.T_Vibro < Device_blk.Str.VB_Nmin))
- {
- Valid_Data |= DITH_FREQ_ERROR;
- }
+ if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) { //r. фронт был, проверить включен ли контур стабилизации
+ Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N;
+ LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //r. включен, загрузить вычисленные значения периода
+ }
+ // cyclic built-in test
+ if ((Output.Str.T_Vibro > Device_blk.Str.VB_Nmax) || (Output.Str.T_Vibro < Device_blk.Str.VB_Nmin)) {
+ Valid_Data |= DITH_FREQ_ERROR;
+ }
} // clc_Dith_regulator
/******************************************************************************
@@ -252,121 +242,109 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
-******************************************************************************/
+**
+******************************************************************************/
void clc_OutFreq_regulator(void)
{
- static int out_freq_sum = 0;
- static int temp;
-/*
- if (Dif_Curr_Vib > 0) //e. angular speed > 0 //r.�������� ������������
- {
- if (RI_diff > 0)
- out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
- else
- out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
- }
- else //e. angular speed < 0 //r.�������� ������������
- {
- if (RI_diff < 0)
- out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
- else
- out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
- }
-*/
- if(Dif_Curr_Vib>0)
- out_freq_sum += Dif_Curr_Vib;
- else
- out_freq_sum -= Dif_Curr_Vib;
+ static int out_freq_sum = 0;
+ static int temp;
+ /*
+ if (Dif_Curr_Vib > 0) //e. angular speed > 0 //r.скорость положительна
+ {
+ if (RI_diff > 0)
+ out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
+ else
+ out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
+ }
+ else //e. angular speed < 0 //r.скорость отрицательна
+ {
+ if (RI_diff < 0)
+ out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
+ else
+ out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
+ }
+ */
+ if(Dif_Curr_Vib>0)
+ out_freq_sum += Dif_Curr_Vib;
+ else
+ out_freq_sum -= Dif_Curr_Vib;
+
-
- if (time_1_Sec == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) //e. second has elapsed, fix the output frequency value //r. ������� ������, ������������� �������� ������� �����������
- {
- if (loop_is_closed(VB_TAU_ON)) //e. the regulator loop is closed //r. ������ �������
- {
- temp = Device_blk.Str.VB_Fdf_Hi << 16;
- temp |= Device_blk.Str.VB_Fdf_Lo;
- temp = L_sub(out_freq_sum, temp) >> 3; // (out_freq_sum - temp) with saturation, then >> 3
- Saturation(temp, 32767, -32768); // error saturation if error is out of range
- //e. scaling and summing with rounding and saturation //r. ��������������� � ������������ � ����������� � ����������
- VB_tau_Ins = mac_r( VB_tau_Ins << (16 - DITH_VB_TAU_SHIFT),
- temp,
- Device_blk.Str.VB_Fsc ); // << DITH_VB_TAU_SHIFT;
- //e. reduction the VB_Err value to 16 digits (arithmetic right shift to 3 digits) //r. �������� �������� VB_Err � 16 �������� (�������������� ����� ������ �� 3 �������)
-
- Saturation(VB_tau_Ins, \
- (int)Device_blk.Str.VB_Tmax >> DITH_VB_TAU_SHIFT, \
- (int)Device_blk.Str.VB_Tmin >> DITH_VB_TAU_SHIFT); //e. checking upper and lower levels in sign range
- VB_tau_Ins <<= DITH_VB_TAU_SHIFT;
- }
-
- Output.Str.F_ras = out_freq_sum >> 5; //e. once more divide output frequency by 2, in order to coincide with frequency meter //r. �������� ������� ����������� ��� �� 2, ����� ������� � ������������
- out_freq_sum = 0; //e. reset accumulated values for next cycle of measurement //r. �������� ����������� �������� ��� ���������� ����� ���������
+ if (time_1_Sec == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) { //e. second has elapsed, fix the output frequency value //r. секунда прошла, зафиксировать значение частоты расщепления
+ if (loop_is_closed(VB_TAU_ON)) { //e. the regulator loop is closed //r. контур замкнут
+ temp = Device_blk.Str.VB_Fdf_Hi << 16;
+ temp |= Device_blk.Str.VB_Fdf_Lo;
+ temp = L_sub(out_freq_sum, temp) >> 3; // (out_freq_sum - temp) with saturation, then >> 3
+ Saturation(temp, 32767, -32768); // error saturation if error is out of range
+ //e. scaling and summing with rounding and saturation //r. масштабирование и суммирование с округлением и насыщением
+ VB_tau_Ins = mac_r( VB_tau_Ins << (16 - DITH_VB_TAU_SHIFT),
+ temp,
+ Device_blk.Str.VB_Fsc ); // << DITH_VB_TAU_SHIFT;
+ //e. reduction the VB_Err value to 16 digits (arithmetic right shift to 3 digits) //r. сведение величины VB_Err к 16 разрядам (арифметический сдвиг вправо на 3 разряда)
+
+ Saturation(VB_tau_Ins, \
+ (int)Device_blk.Str.VB_Tmax >> DITH_VB_TAU_SHIFT, \
+ (int)Device_blk.Str.VB_Tmin >> DITH_VB_TAU_SHIFT); //e. checking upper and lower levels in sign range
+ VB_tau_Ins <<= DITH_VB_TAU_SHIFT;
+ }
- // cyclic built-in test
- // if output frequency is less than 3/4 of nominal then data is invalid
- if (Output.Str.F_ras < ((temp >> 7)*3))
- {
- Valid_Data |= OUT_FREQ_ERROR;
- }
- else
- {
- Valid_Data &= ~OUT_FREQ_ERROR;
- }
- }
+ Output.Str.F_ras = out_freq_sum >> 5; //e. once more divide output frequency by 2, in order to coincide with frequency meter //r. поделить частоту расщепления еще на 2, чтобы совпало с частотомером
+ out_freq_sum = 0; //e. reset accumulated values for next cycle of measurement //r. сбросить накопленные значения для следующего цикла измерения
- clc_Noise_regulator();
-
- if ( loop_is_closed(VB_TAU_ON) ) //r. ������ ������������ �������?
- {
- Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //r. ����� ��������� ����� ��������
- //r. ������������ ��������� ������������
- }
-
+ // cyclic built-in test
+ // if output frequency is less than 3/4 of nominal then data is invalid
+ if (Output.Str.F_ras < ((temp >> 7)*3)) {
+ Valid_Data |= OUT_FREQ_ERROR;
+ } else {
+ Valid_Data &= ~OUT_FREQ_ERROR;
+ }
+ }
+
+ clc_Noise_regulator();
+
+ if ( loop_is_closed(VB_TAU_ON) ) { //r. контур стабилизации включен?
+ Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //r. иначе загрузить новое значение
+ //r. длительности импульсов вибропривода
+ }
+
} // clc_OutFreq_regulator
-//e. noise regulator //r. ������� ������������ ��������� ������������
+//e. noise regulator //r. система электронного ошумления вибропривода
/*r.
-PeriodCount (VBN_Cnt) - ������� �������� ������� Meander.
-Tnoise (VBN_Per)- ������� ������ ���������.
-PeriodNoise (VBN_Tzd) - ������� ������ ���������, �������� �������������.
-AmpNoise(VBN_Ran) - ������������ ��������� ������� ��������� (�������� �������������).
-Delta (VBN_k) - ������� ��������� (�������� �������������).
-Flag(VBN_Mod) - ���� ����� ��������� ���������.
-Tu(VBN_Tau) - ������������ �������� �������������.
-Tp(VBN_tau_Ins) - ������������ �������� �������������, ���������� �������� ����������� ������� �����������.
+PeriodCount (VBN_Cnt) - счетчик периодов сигнала Meander.
+Tnoise (VBN_Per)- текущий период ошумления.
+PeriodNoise (VBN_Tzd) - средний период ошумления, заданный пользователем.
+AmpNoise(VBN_Ran) - максимальная амплитуда периода ошумления (задается пользователем).
+Delta (VBN_k) - глубина ошумления (задается пользователем).
+Flag(VBN_Mod) - флаг знака изменения амплитуды.
+Tu(VBN_Tau) - длительность импульса одновибратора.
+Tp(VBN_tau_Ins) - длительность импульса одновибратора, задаваемая системой регулировки частоты расщепления.
*/
void clc_Noise_regulator(void)
{
- int temp;
- static uint32_t Flag = 0;
- static int PeriodCount = 0, Tnoise = 0;
+ int temp;
+ static uint32_t Flag = 0;
+ static int PeriodCount = 0, Tnoise = 0;
- if ( PeriodCount >= Tnoise )
- {
- PeriodCount = 0;
- srand(Device_blk.Str.VB_N);// Srand(������ ��������� ��) -������������� ���������� ��������� ����� � ������ (VB_N)
- //�������� ������ ���������
- Tnoise = add( Device_blk.Str.VBN_Tzd, mult_r(Device_blk.Str.VBN_Ran, rand())); // Tnoise = Device_blk.Str.VBN_Tzd + MULT_RND_SAT( Device_blk.Str.VBN_Ran, rand() );
- if ( Flag ) //e. calculation +dF/-dF //r. ������ +dF/-dF
- {
- temp = Device_blk.Str.VBN_k; //r. 25 - �������� ��������� ���������
- }
- else
- {
- temp = -Device_blk.Str.VBN_k;
- }
- ///������������ �������� �� ���������
- Device_blk.Str.VB_tau = add(VB_tau_Ins, (mult_r( VB_tau_Ins, temp ) << 1)); // VB_tau = VB_tau_Ins + VB_tau_Ins * temp; with saturation
- Saturation(Device_blk.Str.VB_tau, Device_blk.Str.VB_Tmax, Device_blk.Str.VB_Tmin); //e. checking upper and lower levels of control range //r. �������� �������� ��������� �������������
- Flag = !Flag;
- }
- else
- {
- PeriodCount++;
- }
-
+ if ( PeriodCount >= Tnoise ) {
+ PeriodCount = 0;
+ srand(Device_blk.Str.VB_N);// Srand(период колебаний ВП) -инициализация генератора случайных чисел с зерном (VB_N)
+ //заданный период ошумления
+ Tnoise = add( Device_blk.Str.VBN_Tzd, mult_r(Device_blk.Str.VBN_Ran, rand())); // Tnoise = Device_blk.Str.VBN_Tzd + MULT_RND_SAT( Device_blk.Str.VBN_Ran, rand() );
+ if ( Flag ) { //e. calculation +dF/-dF //r. расчет +dF/-dF
+ temp = Device_blk.Str.VBN_k; //r. 25 - заданная константа ошумления
+ } else {
+ temp = -Device_blk.Str.VBN_k;
+ }
+///Длительность импульса до ошумления
+ Device_blk.Str.VB_tau = add(VB_tau_Ins, (mult_r( VB_tau_Ins, temp ) << 1)); // VB_tau = VB_tau_Ins + VB_tau_Ins * temp; with saturation
+ Saturation(Device_blk.Str.VB_tau, Device_blk.Str.VB_Tmax, Device_blk.Str.VB_Tmin); //e. checking upper and lower levels of control range //r. проверка верхнего диапазона регулирования
+ Flag = !Flag;
+ } else {
+ PeriodCount++;
+ }
+
} // clc_Noise_regulator
/******************************************************************************
** Function name: VibroDither_Init
@@ -375,39 +353,39 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
void VibroDither_Init()
{
- LPC_SC->PCONP |= 0x00020000; //��������� ���.
- LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0xC0000000; //CLK=12.5MHz ����� �������
-
- /* P1.25,1.26 as PhA_vibro; P1.28,1.29 as PhB_vibro*///����� ����� ��� ���� (����) ������� ���(PhA � PhB).
- // LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x3CF<<18);
- // LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x145 << 18) |(1<<6)|(1<<12);//P1.19 - MCOA0; P1.22 - MCOB0; P1.25 - MCOA1; P1.26 - MCOB1; P1.28 - MCOA2; P1.29 - MCOB2;
- //������ ��� (MCOA � MCOB) ������ ����������.
-
- LPC_MCPWM->CON_SET |= 1<<30; //e. set AC mode (Pha, PhB periods are set by LIM0 )
- //�� ����� (3-� ������ �� �����) ��� ��� ����������
- //������� ������� � ������� ������ ������ 0.
+ LPC_SC->PCONP |= 0x00020000; //включение ШИМ.
+ LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0xC0000000; //CLK=12.5MHz выбор частоты
- LPC_MCPWM->TC0 = 0;// ������������� (���������) ������� 0;
- LPC_MCPWM->LIM0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //������ ���(�����������).
+ /* P1.25,1.26 as PhA_vibro; P1.28,1.29 as PhB_vibro*///выбор ножек для двух (трех) каналов ШИМ(PhA и PhB).
+// LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x3CF<<18);
+// LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x145 << 18) |(1<<6)|(1<<12);//P1.19 - MCOA0; P1.22 - MCOB0; P1.25 - MCOA1; P1.26 - MCOB1; P1.28 - MCOA2; P1.29 - MCOB2;
+ //выходы ШИМ (MCOA и MCOB) разной полярности.
+
+ LPC_MCPWM->CON_SET |= 1<<30; //e. set AC mode (Pha, PhB periods are set by LIM0 )
+ //АС режим (3-х фазный АС режим) все ШИМ используют
+ //счетчик времени и регистр период канала 0.
+
+ LPC_MCPWM->TC0 = 0;// инициализация (обнуление) таймера 0;
+ LPC_MCPWM->LIM0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //период ШИМ(Виропривода).
- LPC_MCPWM->MAT0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // set LPC_MCPWM->MAT0 for defineteness | ������������ ��������� ����������
- LPC_MCPWM->MAT2 = (Device_blk.Str.VB_tau*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhA dither drive | (MAT) ��� ���������� �������
- LPC_MCPWM->MAT1 = ((Device_blk.Str.VB_N - Device_blk.Str.VB_tau)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhB dither drive at first time | ��������, ��� �� ����������.
+ LPC_MCPWM->MAT0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // set LPC_MCPWM->MAT0 for defineteness | установление временных интервалов
+ LPC_MCPWM->MAT2 = (Device_blk.Str.VB_tau*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhA dither drive | (MAT) при достижении которых
+ LPC_MCPWM->MAT1 = ((Device_blk.Str.VB_N - Device_blk.Str.VB_tau)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhB dither drive at first time | таймером, что то происходит.
- LPC_MCPWM->DT &= ~0x3FF; //e. reset dead timer register
- LPC_MCPWM->INTEN_SET = 1; //e. enable lim0 interrupt
+ LPC_MCPWM->DT &= ~0x3FF; //e. reset dead timer register
+ LPC_MCPWM->INTEN_SET = 1; //e. enable lim0 interrupt
- LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8) |1 |(1<<16); //start PWM channel 0,1,2
+ LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8) |1 |(1<<16); //start PWM channel 0,1,2
- VB_tau_Ins = Device_blk.Str.VB_tau; // VB_tau_Ins - ���������� �������� ������� ������������� ���
+ VB_tau_Ins = Device_blk.Str.VB_tau; // VB_tau_Ins - внутреннее значение контура регулирования Тау
- Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //to update the period and pulse duration for displaying
- Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; //������ � �������� ����� ������������ � ������� ��������� ��� �����������
- return;
+ Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //to update the period and pulse duration for displaying
+ Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; //запись в выходной масив длительности и периуда импульсов для отображения
+ return;
}
/******************************************************************************
** Function name: init_Dither_reg
@@ -416,20 +394,19 @@
**
** parameters: None
** Returned value: None
-**
+**
******************************************************************************/
void init_Dither_reg()
{
-
- init_VibroReduce(); // ������ ������������ (����� ��������)
- Device_blk.Str.VB_N = 29538; //�����.������� N ������������ (������ ���������) �� (? �������� ������ ����� �� ������������ ��� ��� ���������� Vibro_Filter_Aperture � ����������� �������)
- VibroDither_Init();// ����� ����� ��� ���� ������� ���(1-2(����� 0 ���� ���������)),������ ���,����� � ��.
- VibroDither_SwitchOn(); //LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; ����� ������� 1. ����������� 8 ���� mscon_set �������� 8 ��� � �������� mscon (PDF CTP. - 526)
- init_BandPass(1.0/(float)Vibro_Filter_Aperture, 100.0/(float)DEVICE_SAMPLE_RATE_HZ, DUP); //�������� ������ (�� �� ����� ��� � � ���)��������� ������ ��� ��������� ������� ���������.
- MaxDelay = Vibro_Filter_Aperture >> 1; //r. ����. �������� ������� ������������ (Vibro_Filter_Aperture ����������� � init_VibroReduce();)
- CounterIquiryCycle_Init((Device_blk.Str.VB_N*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500); //������� ������� ������ ��������, ������ ����������.
+
+ init_VibroReduce(); // расчет коэфициентов (вибро апертуры)
+ Device_blk.Str.VB_N = 29538; //коэфф.деления N вибропривода (период колебаний) ВП (? задается только сдесь но используется уже при вычислении Vibro_Filter_Aperture в предъидущей функции)
+ VibroDither_Init();// Выбор ножек для двух каналов ШИМ(1-2(Канал 0 тоже определен)),период ШИМ,режим и тд.
+ VibroDither_SwitchOn(); //LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; старт таймера 1. выставление 8 бита mscon_set изменяет 8 бит в регистре mscon (PDF CTP. - 526)
+ init_BandPass(1.0/(float)Vibro_Filter_Aperture, 100.0/(float)DEVICE_SAMPLE_RATE_HZ, DUP); //линейный фильтр (то же самое что и в СРП)полософой фильтр для выделения частоты колебания.
+ MaxDelay = Vibro_Filter_Aperture >> 1; //r. макс. задержка меандра вибропривода (Vibro_Filter_Aperture определяетс в init_VibroReduce();)
+ CounterIquiryCycle_Init((Device_blk.Str.VB_N*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500); //задание периода сброса счетчика, запрет прерывания.
}
/******************************************************************************
** End Of File
******************************************************************************/
-
igor Apu
