Diff: SPI.c
- Revision:
- 160:6170df6f5a5c
- Parent:
- 159:38f39c0c143f
- Child:
- 162:44e4ded32c6a
--- a/SPI.c Fri May 13 11:01:16 2016 +0000
+++ b/SPI.c Fri May 13 14:04:22 2016 +0000
@@ -9,7 +9,7 @@
int AD_Regul = 0;
int temp9;
int AD_MAX=0;
-int k=0,l=0;
+int k=0,l=0,r=0;
int flagmod=0;
unsigned int Temp_ADC_2;
unsigned int Temp_ADC_3;
@@ -132,11 +132,6 @@
int tempDac;
-// PLC_In = Gyro.AD_Fast;
- //или+,или-(знак)
-
- // Gyro.AD_Slow=Gyro.AD_Slow<<3;
-
PLC_In = Gyro.AD_Slow; //выбираем даные для фильтрации
Gyro.PLC_Delta = PLC_In - Gyro.PLC_Old; // узнаем приращение
Gyro.PLC_DeltaADD = Gyro.PLC_Delta * Gyro.PLC_ADC_DOld; //приращение с учетом знака (и количества) прошлого приращения
@@ -147,28 +142,28 @@
- // 3600 (размер моды порядка 3000)
- if((Gyro.PLC_Lern < 60) && (Gyro.PLC_Error2Mode != 0)) { //пробигаем по нескольким значениям цап(60*0х3с=0хВВ8) для определения максимальной амплитуды.
- Gyro.PLC_Lern++; //инкрементируем счетчик поиска максимальной амплитуды
- if(AD_MAX < Gyro.AD_Slow) AD_MAX = Gyro.AD_Slow; //если максимальная амплитуда меньше текущей записываем новую максимальную амплитуду. *
- Spi.DAC_B += 0x3c; //добовляем в значение цапа 60
- Gyro.CuruAngle = 0;
+ // 3600 (размер моды порядка 3000)
+ if((Gyro.PLC_Lern < 150) && (Gyro.PLC_Error2Mode != 0)) { //пробигаем по нескольким значениям цап(60*0х3с=0хВВ8) для определения максимальной амплитуды.
+ Gyro.PLC_Lern++; //инкрементируем счетчик поиска максимальной амплитуды
+ Spi.DAC_B += 0x3c; //добовляем в значение цапа 60
+ if (AD_MAX < Gyro.AD_Slow) AD_MAX = Gyro.AD_Slow; //если максимальная амплитуда меньше текущей записываем новую максимальную амплитуду.
+ else if ((AD_MAX>Gyro.AD_Slow)&&(AD_MAX>1930000000)) r++; //если текущая амплитуда меньше максимально найденной то инкрементируем счетчик.
+ if (r>5){Gyro.PLC_Lern=150;Gyro.PLC_Error2Mode=5;} //если текущая амплитуда меньше максимально найденной в течении 5 тактов то выходим из поиска
+
+ Gyro.CuruAngle = 0; //не считаем угол пока ищем максивальную амплитуду.
} //работает только первые ~30-40 секунд (37 сек).
- if(AD_MAX < Gyro.AD_Slow) { AD_MAX = Gyro.AD_Slow; l=0; }//обновление максимального значения амплитуды обнуление счетчика малого понижения амплитуды. *
- else if((l == 100)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) { AD_MAX -= 5107200;k=1;l=0;} //если счетчик малого понижения амплитуды больше 100(аммплитуда не обновлялась 100 раз).
- else l++;
-
- if((k == 1)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) {Spi.DAC_B += 200; k=2;}
- //if((k == 2)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) {Spi.DAC_B -= 200; k=0;l=0;}
- //инкрементируем счетчик малого понижения желаемой амплитуды (максимальной замеченной)
+ if(AD_MAX < Gyro.AD_Slow) { AD_MAX = Gyro.AD_Slow; l=0; } //обновление максимального значения амплитуды обнуление счетчика малого понижения амплитуды. *
+ else if((l == 150)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) { AD_MAX -= 5107200;k=30;l=0;} //если счетчик малого понижения амплитуды больше 100(аммплитуда не обновлялась 100 раз).
+ else if(Gyro.PLC_Error2Mode == 0) l++; //инкрементируем счетчик малого понижения желаемой амплитуды (максимальной замеченной)
+ if ((k == 30)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) Spi.DAC_B += 400; //после уменьшения максимальной амплитуды двигаем шевелем цап
+ else if((k == 1)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) {Spi.DAC_B -= 400; k=0;l=0;} //для быстрог поиска новог максимума.
+ if(k>0)k--;
+
Gyro.PlC_MaxD=(unsigned int)(AD_MAX-Gyro.AD_Slow); //ищем разницу между желаемой и действительной амплитудами.
-
- //ели небыло обновления максимальной амплитуды инкрементируем счетчика малого понижения амплитуды.
-
-
+
if(Gyro.RgConA&0x2) { // если контур регулирования замкнут
/* else if ( Gyro.PLC_Delta > (3500 * 65536)) {Spi.DAC_B += 2500; Gyro.PLC_Error2Mode = 5; Gyro.PLC_ADC_DOld = 0;} // проверка на двух модовость
@@ -196,7 +191,7 @@
else if(Gyro.PlC_MaxD<(2<<18)) { //режим если дельта равна 0;
tempDac=2;
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac;
- flagmod=1;
+ flagmod=0;
}
else {
tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>19); // 1 режим регулирования
@@ -224,7 +219,7 @@
if(Gyro.LogPLC==1) {
//sprintf((Time),"%d %d %d %d\r\n",Gyro.PLC_Lern, Spi.DAC_B, Gyro.AD_Slow, Gyro.AD_Slow>>18 );//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
//WriteCon(Time);
- sprintf((Time),"%d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\r\n", Spi.DAC_B, temp9, l, tempDac, flagmod, AD_MAX, Gyro.AD_Slow, k, Gyro.CuruAngle, Gyro.TermLM);//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
+ sprintf((Time),"%d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\r\n", Spi.DAC_B, temp9, r, tempDac, flagmod, AD_MAX, Gyro.AD_Slow, Gyro.CuruAngle, Gyro.TermLM, Gyro.PLC_Lern );//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
WriteCon(Time);
// Gyro.CuruAngle = 0;
}
igor Apu
