Diff: pidcontrol.cpp

Revision:

2:f873deba2305

Parent:

1:45f1573d65a1

Child:

3:edaab92dbd2f

--- a/pidcontrol.cpp	Mon Mar 21 20:21:12 2016 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,168 +0,0 @@
-#include "pidcontrol.h"
-
-PID::PID()
-{
-    Kp=1.0f;
-    Ki=0.0f;
-    Kd=0.0f;
-    il=65535.0;
-    margin = 0.0f;
-
-}
-
-PID::PID(float p,float i,float d)
-{
-    Kp=p;
-    Ki=i;
-    Kd=d;
-    il=65535.0;
-    margin =0.0f;
-}
-
-void PID::setGoal(float ref)
-{
-    setpoint = ref;
-}
-
-void PID::setCurrent(float sensor)
-{
-    input = sensor;
-}
-
-float PID::compute()
-{
-
-    e_n = setpoint - input;
-
-    if((e_i < il) && (e_i > -il))
-    {
-        e_i += e_n;
-    }
-    else
-    {
-#ifdef PID_DEBUG
-        printf("il overflow\n\r");
-#endif
-        e_i =il;
-    }
-
-
-    output = (Kp*e_n)+(Ki*e_i)+(Kd*(e_n-e_n_1));
-
-    if(output > 0)
-    {
-        if(output < margin)
-        {
-            output = 0.0;
-        }
-    }
-    else
-    {
-        if(output > -margin)
-        {
-            output = 0.0;
-        }
-    }
-
-    return output;
-}
-
-void PID::setMargin(float gap)
-{
-    margin =gap;
-}
-
-float PID::getMargin()
-{
-    return margin;
-}
-
-
-void PID::setIntegalLimit(float limit)
-{
-    il = limit;
-}
-float PID::getIntegalLimit()
-{
-    return il;
-}
-
-
-float PID::getErrorNow()
-{
-    return e_n;
-}
-
-float PID::getErrorLast()
-{
-    return e_n_1;
-}
-
-float PID::getErrorDiff()
-{
-    return e_n - e_n_1;
-}
-
-float PID::getErrorIntegal()
-{
-    return e_i;
-}
-
-void PID::setKp(float p)
-{
-    if(p < 0.0f)
-    {
-#ifdef PID_DEBUG
-        printf("Kp = 0.0\n\r");
-#endif
-        Kp=0.0;
-    }
-    else
-    {
-        Kp=p;
-    }
-}
-
-void PID::setKi(float i)
-{
-    if(i < 0.0f)
-    {
-#ifdef PID_DEBUG
-        printf("Ki = 0.0\n\r");
-#endif
-        Ki=0.0;
-    }
-    else
-    {
-        Ki=i;
-    }
-}
-void PID::setKd(float d)
-{
-    if(d < 0.0f)
-    {
-#ifdef PID_DEBUG
-        printf("Kd = 0.0\n\r");
-#endif
-        Kd=0.0;
-    }
-    else
-    {
-        Kd=d;
-    }
-}
-
-float PID::getKp()
-{
-    return Kp;    
-}
-
-float PID::getKi()
-{   
-    return Ki;    
-}
-
-float PID::getKd()
-{   
-    return Kd;    
-}