Mathias Lyngklip / Mbed 2 deprecated RoboticHackathonFINAL

Final Version from RoboticHackathon 4.-5. April 2015

Dependencies:   Autopilot dillerdasker Rfid mbed

Fork of RoboticHackathon2 by Mathias Lyngklip

main.cpp@1:e854d5c12659, 2014-04-05 (annotated)

Committer:
iLyngklip
Date:
Sat Apr 05 11:26:42 2014 +0000
Revision:
1:e854d5c12659
Parent:
0:47165eb4e54d
Child:
2:b996c95912b5
plz

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
iLyngklip 0:47165eb4e54d 1 #include "mbed.h"
iLyngklip 0:47165eb4e54d 2 #include "HCSR04.h"
iLyngklip 0:47165eb4e54d 3 #include "PwmOut.h"
iLyngklip 1:e854d5c12659 4 #include "hack_motor.h"
iLyngklip 0:47165eb4e54d 5
iLyngklip 0:47165eb4e54d 6
iLyngklip 0:47165eb4e54d 7 Serial pc(USBTX, USBRX);
iLyngklip 1:e854d5c12659 8 HCSR04 sensor(PTA13, PTD5, PTD0, PTD2);
iLyngklip 1:e854d5c12659 9
iLyngklip 1:e854d5c12659 10 Wheel robot;
iLyngklip 0:47165eb4e54d 11
iLyngklip 0:47165eb4e54d 12 int main(){
iLyngklip 1:e854d5c12659 13
iLyngklip 1:e854d5c12659 14
iLyngklip 0:47165eb4e54d 15 pc.baud(9600);
iLyngklip 1:e854d5c12659 16
iLyngklip 1:e854d5c12659 17 while(1){
iLyngklip 1:e854d5c12659 18 robot.init();
iLyngklip 1:e854d5c12659 19 char c;
iLyngklip 1:e854d5c12659 20 pc.printf(" speed 1, 2 & 3, frem w, bagud s, venstre a & hoejre d");
iLyngklip 1:e854d5c12659 21
iLyngklip 1:e854d5c12659 22 {
iLyngklip 1:e854d5c12659 23 c = pc.getc();
iLyngklip 1:e854d5c12659 24
iLyngklip 1:e854d5c12659 25 switch (c)
iLyngklip 1:e854d5c12659 26 {
iLyngklip 1:e854d5c12659 27 case 0x31:
iLyngklip 1:e854d5c12659 28 robot.speed = 1.0;
iLyngklip 1:e854d5c12659 29 pc.printf("1");
iLyngklip 1:e854d5c12659 30 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 31
iLyngklip 1:e854d5c12659 32 case 0x32:
iLyngklip 1:e854d5c12659 33 robot.speed = 0.5;
iLyngklip 1:e854d5c12659 34 pc.printf("2");
iLyngklip 1:e854d5c12659 35 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 36
iLyngklip 1:e854d5c12659 37 case 0x33:
iLyngklip 1:e854d5c12659 38 robot.speed = 0.25;
iLyngklip 1:e854d5c12659 39 pc.printf("3");
iLyngklip 1:e854d5c12659 40 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 41
iLyngklip 1:e854d5c12659 42 case 0x77:
iLyngklip 1:e854d5c12659 43 robot.FW();
iLyngklip 1:e854d5c12659 44 pc.printf("w");
iLyngklip 1:e854d5c12659 45 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 46
iLyngklip 1:e854d5c12659 47 case 0x73:
iLyngklip 1:e854d5c12659 48 robot.BW();
iLyngklip 1:e854d5c12659 49 pc.printf("s");
iLyngklip 1:e854d5c12659 50 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 51
iLyngklip 1:e854d5c12659 52 case 0x61:
iLyngklip 1:e854d5c12659 53 robot.left();
iLyngklip 1:e854d5c12659 54 pc.printf("a");
iLyngklip 1:e854d5c12659 55 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 56
iLyngklip 1:e854d5c12659 57 case 0x64:
iLyngklip 1:e854d5c12659 58 robot.right();
iLyngklip 1:e854d5c12659 59 pc.printf("d");
iLyngklip 1:e854d5c12659 60 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 61
iLyngklip 1:e854d5c12659 62 case 'n':
iLyngklip 1:e854d5c12659 63 robot.open();
iLyngklip 1:e854d5c12659 64 pc.printf("n");
iLyngklip 1:e854d5c12659 65 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 66
iLyngklip 1:e854d5c12659 67 case 'm':
iLyngklip 1:e854d5c12659 68 robot.close();
iLyngklip 1:e854d5c12659 69 pc.printf("m");
iLyngklip 1:e854d5c12659 70 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 71
iLyngklip 1:e854d5c12659 72 case 'h':
iLyngklip 1:e854d5c12659 73 robot.hejs();
iLyngklip 1:e854d5c12659 74 pc.printf("h");
iLyngklip 1:e854d5c12659 75 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 76
iLyngklip 1:e854d5c12659 77 case 'b':
iLyngklip 1:e854d5c12659 78 robot.saenk();
iLyngklip 1:e854d5c12659 79 pc.printf("b");
iLyngklip 1:e854d5c12659 80 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 81
iLyngklip 1:e854d5c12659 82 default :
iLyngklip 1:e854d5c12659 83 robot.stop();
iLyngklip 1:e854d5c12659 84 break;
iLyngklip 1:e854d5c12659 85 }
iLyngklip 1:e854d5c12659 86 }
iLyngklip 0:47165eb4e54d 87
iLyngklip 0:47165eb4e54d 88 } // while
iLyngklip 0:47165eb4e54d 89 } // main
iLyngklip 0:47165eb4e54d 90