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#include "mbed.h"
#include "Serial_HL.h"
#include "Bertl16.h"
 
SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
SvProtocol ua0(&pc);

void CommandHandler();

AnalogInHL2 ls1(P1_9), ls2(P0_23), ls3(P0_16), ls4(P0_15), ls5(P1_3); 

int main(void)
{
	// MainPow und LineSensor einschalten
  boardPow = 3;
	pc.format(8,SerialBLK::None,1); pc.baud(115200); // 115200
  ua0.SvMessage("LineSensTest_5"); // Meldung zum PC senden
	AllLedsOff();
  
  Timer stw; stw.start();
  while(1)
  {
    CommandHandler();
    if( (stw.read_ms()>10) ) // 100Hz
    { // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen
      stw.reset();
			if( ua0.acqON ) {
        // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde
        // wird auch etwas gesendet
        ua0.WriteSvI16(1, ls1.Read());
        ua0.WriteSvI16(2, ls2.Read());
        ua0.WriteSvI16(3, ls3.Read());
        ua0.WriteSvI16(4, ls4.Read());
				ua0.WriteSvI16(5, ls5.Read());
      }
    }
  }
  return 1;
}

void CommandHandler()
{
  uint8_t cmd;
  // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
  if( !pc.IsDataAvail() )
    return;
  // wenn etwas im RX-Reg steht
	// Kommando lesen
	cmd = ua0.GetCommand();
}