Revision 3:78f03f96d641, committed 2015-04-21

Comitter:

hollegha2

Date:

Tue Apr 21 08:04:54 2015 +0000

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2:49bce817747c

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Rev 1.0

Changed in this revision

diff -r 49bce817747c -r 78f03f96d641 Dist2Wall_US.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Dist2Wall_US.cpp	Tue Apr 21 08:04:54 2015 +0000
@@ -0,0 +1,50 @@
+
+#include "mbed.h"
+#include "Serial_HL.h"
+#include "Bertl14.h"
+#include "BertlObjects.h"
+
+void DriveUntilObstacle();
+void Turn180();
+
+int main(void)
+{
+    InitBertl();
+    pex.ClearLeds();
+    // Damit der Roboter nicht gleich loskoffert
+    leds = 9;
+    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
+    leds=6;
+    wait(0.8);
+    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
+    leds=0;
+    // 2x Button-pressed jetzt gehts los
+
+    while(1) {
+        DriveUntilObstacle();
+        wait(0.5); // Debug wait
+        Turn180();
+        wait(0.5);
+    }
+
+    return 1;
+}
+
+
+void DriveUntilObstacle()
+{
+    // Motoren ein
+    // in einer While-Schleife warten bis Distanz kleiner MinDistance
+    // Motoren aus !!!
+}
+
+void Turn180()
+{
+    // Motoren auf 0.5 bis 0.7
+    // in einer While-Schleife warten bis
+    // bei !!!beiden!!! Motoren die Ticks für eine 180° Drehung erreicht sind
+    // Motoren aus
+}
+
+
+

diff -r 49bce817747c -r 78f03f96d641 MotorTest.cpp
--- a/MotorTest.cpp	Tue Apr 21 06:32:51 2015 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,64 +0,0 @@
-
-#include "mbed.h"
-#include "Serial_HL.h"
-#include "Bertl14.h"
-#include "BertlObjects.h"
- 
-SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
-SvProtocol ua0(&pc);
-
-void CommandHandler();
-
-int main(void)
-{
-  InitBertl();
-    pex.useISR=0; leds=9;
-    pex.ClearLeds();
-  pc.format(8,SerialBLK::None,1); pc.baud(500000); // 115200
-  
-  ua0.SvMessage("MotorTest1"); // Meldung zum PC senden
-  
-  Timer stw; stw.start();
-  while(1)
-  {
-    CommandHandler();
-    if( (stw.read_ms()>10) ) // 100Hz
-    { // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen
-      stw.reset();
-      if( ua0.acqON ) {
-        // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde
-        // wird auch etwas gesendet
-        ua0.WriteSvI16(1, mL.encCnt);
-        ua0.WriteSvI16(2, mR.encCnt);
-        ua0.WriteSvI16(3, us.distCM*100.0);
-        us.StartMeas(); // for next cycle
-      }
-    }
-  }
-  return 1;
-}
-
-void CommandHandler()
-{
-  uint8_t cmd;
-  // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
-  if( !pc.IsDataAvail() )
-    return;
-  // wenn etwas im RX-Reg steht
-    // Kommando lesen
-    cmd = ua0.GetCommand();
-  
-  if( cmd==2 ) // Encoder auf 0 setzen
-    {
-    mL.encCnt=0; mR.encCnt=0;
-    ua0.SvMessage("Clear Encoder");
-  }
-  if( cmd==3 ) // bei beiden Motoren Gas geben
-  {
-    mL.SetPow(ua0.ReadF());
-    mR.SetPow(ua0.ReadF());
-    ua0.SvMessage("Set Power");
-  }
-}
-
-