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#include "mbed.h"
#include "Serial_HL.h"
#include "Bertl14.h"
#include "BertlObjects.h"

void DriveUntilObstacle();
void Turn180();

int main(void)
{
    InitBertl();
    pex.ClearLeds();
    // Damit der Roboter nicht gleich loskoffert
    leds = 9;
    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
    leds=6;
    wait(0.8);
    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
    leds=0;
    // 2x Button-pressed jetzt gehts los

    while(1) {
        DriveUntilObstacle();
        wait(0.5); // Debug wait
        Turn180();
        wait(0.5);
    }

    return 1;
}


void DriveUntilObstacle()
{
    // Motoren ein
    // in einer While-Schleife warten bis Distanz kleiner MinDistance
    // Motoren aus !!!
}

void Turn180()
{
    // Motoren auf 0.5 bis 0.7
    // in einer While-Schleife warten bis
    // bei !!!beiden!!! Motoren die Ticks für eine 180° Drehung erreicht sind
    // Motoren aus
}