Robert Sochuliak
test
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:e541909ea6b0
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Thu Jan 24 06:35:38 2019 +0000
@@ -0,0 +1,305 @@
+#include "Communication.h"
+#include "ElevatorThreads.h"
+#include "ElevatorMessenge.h"
+#include "FreeFall.h"
+#include "WatchDog.h"
+
+Serial serial(USBTX, USBRX, BAUDRATE);
+Ticker elevatorOpen; //Časovač, ktorý sa spustí pri orvorení dverý, aby sa hneď nezavreli
+
+uint32_t tick = 0; // Globalna premenna - pocet tikov Tikera od jeho spustenia
+struct paket buffer[MESS_BUFFER]; //Zásobník priajtých správ
+int indexBuffer = 0; //Index, ktorý ukazuje ktorá správa bola pridaná naposledy
+
+int elevatorButton[] = {0, 0, 0, 0, 0}; //Pole pre tlačidlá výťahu, index reprezentuje dané poschodie
+int elevatorSensor[] = {0, 0, 0, 0, 0}; //Pole pre senzory výťahu, index reprezentuje dané poschodie
+
+int actualMess = 0; //Index správy ktorá bola spracovaná ako posledná
+int endFloor; //Poschodie kam sa výťah musí po stlačení tlačidla dosať
+int actualFloor = 5; //Poschodie, kde sa výŤah aktuálne nachádza
+int moveDirection = 0; //Smer pohybu výťahu
+
+//Funkcia, ktorá počíta tiky - vyvolávaná prerušením
+void timeTick(){ tick++; }
+
+//Funkcia, ktora vracia cas v ms od zaciatku behu programu
+int getTimer(){ return (tick * msPerTick); }
+
+//Funkcia zisťuje, či sa má výťah kam pohnúť alebo má ostať stáť
+bool moveOn(int actPos)
+{
+ for (int i = 0; i < 5; i++) //Cyklus prechádza všetky poschodia
+ {
+ if (elevatorButton[i] > 0) // Ak bolo stlačené tlačidlo
+ {
+ if (i == actPos) //AK bolo stlačené tlačidlo na poschodí, kde stojí výťah
+ {
+ elevatorButton[i] = 0; //Nulovanie tohot tlačidla
+ elevatorLedOFF(i); //Vypnutie LED na tomto poschodí
+ elevatorCabineLock(false); // Otvorenie dveri
+ }
+ else
+ {
+ elevatorCabineLock(true); // Zatvorenie dveri
+ return true; //Výťah sa má kam pohnúť
+ }
+ }
+ }
+ return false; //Výťah má stáť na danom poschodí
+}
+
+//Funkcia vracia číslo poschodia, kam sa má výťah pohnúť
+int nextFloor()
+{
+ for(int i=actualFloor; i<5; i++)
+ {
+ if( elevatorButton[i] > 0)
+ {
+ return i;
+ }
+ }
+
+ for(int i=actualFloor - 1; i>=0; i--)
+ {
+ if( elevatorButton[i] > 0)
+ {
+ return i;
+ }
+ }
+ return -1;
+}
+
+// Proto-vlakno na spracovanie prijatých správ zo zásobníka
+bool MessExecute::Run()
+{
+ PT_BEGIN(); // inicializácia vlákna
+ while(1) { // nekonečná slučka
+ PT_WAIT_UNTIL(actualMess != indexBuffer); //Čakanie kým nepribudne správa, ktorá nebola spracovaná
+ switch (buffer[actualMess].adresa) //Vykonanie správy, podľa toho komu bola správa odoslaná
+ {
+ //Správa indikovala, že bolo stlačené tlačidlo na privolanie výťahu
+ case 0xc0: elevatorLedON(01);elevatorButton[0] = 1; break; //Tlačidlo na poschodí, prízemie
+ case 0xb0: elevatorLedON(02);elevatorButton[0] = 2; break; //Tlačidlo vo výťahu, prízemie
+ case 0xc1: elevatorLedON(11);elevatorButton[1] = 1; break;
+ case 0xb1: elevatorLedON(12);elevatorButton[1] = 2; break;
+ case 0xc2: elevatorLedON(21);elevatorButton[2] = 1; break;
+ case 0xb2: elevatorLedON(22);elevatorButton[2] = 2; break;
+ case 0xc3: elevatorLedON(31);elevatorButton[3] = 1; break;
+ case 0xb3: elevatorLedON(32);elevatorButton[3] = 2; break;
+ case 0xc4: elevatorLedON(41);elevatorButton[4] = 1; break;
+ case 0xb4: elevatorLedON(42);elevatorButton[4] = 2; break; //Tlačidlo vo výťahu, 4.poschodie
+
+ //Správa indikovala, že bol zopnutý/uvolnený niektorý zo snímačov
+ case 0xe0: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[0] = 0;break;} //Uvolenie spínačov, prízemie
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[0] = 1;break;} //Žltý spínač, prízemie
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[0] = 2;}break; //Červený snímač, prízemie
+ case 0xe1: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[1] = 0;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[1] = 1;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[1] = 2;}break;
+ case 0xe2: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[2] = 0;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[2] = 1;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[2] = 2;}break;
+ case 0xe3: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[3] = 0;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[3] = 1;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[3] = 2;}break;
+ case 0xe4: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[4] = 0;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[4] = 1;break;}
+ if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[4] = 2;}break; //Červený snímač, 4.poschodie
+
+ //Správa pre konzolu alebo pre iné periférie, odosielanie na konzolu výťahu
+ default:
+ char sendBackMess[buffer[actualMess].dlzkaDat + 1]; //Vysklanie paketu pre odoslanie správy
+ sendBackMess[0] = buffer[actualMess].adresa;
+ for (int i=0; i < buffer[actualMess].dlzkaDat; i++)
+ {
+ sendBackMess[i+1] = buffer[actualMess].data[i];
+ }
+ paket messege = {.adresa = 0xd0, .dlzkaDat = buffer[actualMess].dlzkaDat + 1, .data = sendBackMess};
+ sendData(messege); //Odoslanie správy
+ }
+
+ free(buffer[actualMess].data); // Uvolenie pamäte, kde boli uložené dáta
+ if((actualMess++) > MESS_BUFFER) // Cyklický Buffer
+ {
+ actualMess = 0;
+ }
+ }
+ PT_END();
+}
+
+//Vlakon na pohyb vytahu
+bool Elevator::Run()
+{
+ PT_BEGIN(); // inicializácia vlákna
+ while(1) { // nekonečná slučka
+
+ PT_WAIT_UNTIL(moveOn(actualFloor)); //Vlákno čaká, kým sa výťah nemá kam pohnúť
+ endFloor = nextFloor(); //kam idem - poschodie
+
+ if ((endFloor - actualFloor) > 0) //Zisťovanie smeru pohybu
+ {
+ moveDirection = 1;
+ }
+ else
+ {
+ moveDirection = -1;
+ }
+ moveElevator(moveDirection); //pohnem sa smerom, ktorý som si vyššie zistil
+ elevatorDisplay(moveDirection, actualFloor); //Zobrazenie pohybu na dispeji
+ elevatorCabineLock(true); //Zamknutie kabíny
+
+ while (((endFloor - actualFloor) * moveDirection) > 1) // Ošetrenie medzizatávok
+ {
+ elevatorLedOFF(actualFloor);
+
+ PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[actualFloor + moveDirection] == 1); //Čakám na žltý senzor
+ if (elevatorButton[actualFloor + moveDirection] > 0) //Zisťujem, či na danom poschodí mám zastaviť
+ {
+ moveElevator(0);
+ }
+ PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[actualFloor + moveDirection] == 2); //čakám na červený senzor
+ if (elevatorButton[actualFloor + moveDirection] > 0) //Zisťujem či mám zastaviť
+ {
+ elevatorDisplay(0, actualFloor + moveDirection); //Rutina pri zastavení výťahu
+ elevatorButton[actualFloor + moveDirection] = 0;
+ elevatorLedOFF(actualFloor + moveDirection);
+ elevatorCabineLock(false);
+
+ swTimer1.startTimer(_timer); //Doba na nástup pasažierov
+ while (!swTimer1.isExpired())
+ {
+ PT_YIELD(); //Uspanie vlákna
+ }
+
+ elevatorDisplay(moveDirection, actualFloor);
+ elevatorCabineLock(true);
+ moveElevator(moveDirection); //Pohnutie sa výŤahu na ďalšie poschodie
+ }
+
+ actualFloor += moveDirection; //Zápis, o aktuálnom poschodí
+ elevatorDisplay(moveDirection, actualFloor);
+ }
+
+ PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[endFloor] == 1); // Čakanie na žltý snezor na koncovom poschodí
+ moveElevator(0); // Zastavenie
+
+ PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[endFloor] == 2); // Čakanie na Červený snezor na koncovom poschodí
+ elevatorButton[endFloor] = 0; // Runita pri zastavení
+ actualFloor = endFloor;
+
+ elevatorDisplay(0,actualFloor);
+ elevatorLedOFF(actualFloor);
+ elevatorCabineLock(false);
+
+ swTimer1.startTimer(_timer); //Doba na nástup pasažierov
+ while(!swTimer1.isExpired()) {
+ PT_YIELD();
+ }
+ }
+ PT_END();
+}
+
+//Funkcia na odosielanie správ
+void sendData(paket sprava) {
+ unsigned char crc = 0;
+
+ serial.putc(START_BYTE); //Štartovaí znak
+
+ crc = CRC8_TAB[crc ^ sprava.adresa]; //Výpočet CRC
+ serial.putc(sprava.adresa); //Odoslanie adresi príjemcu
+
+ crc = CRC8_TAB[crc ^ MY_ADDR]; //Výpočet CRC
+ serial.putc(MY_ADDR); //Odoslanie adresi odosielateľa
+
+ serial.putc(sprava.dlzkaDat); //Odoslanie informácií o veľkosti dát
+
+ for (int i = 0; i < sprava.dlzkaDat ; i++)
+ {
+ crc = CRC8_TAB[crc ^ sprava.data[i]]; //Výpočet CRC
+ serial.putc(sprava.data[i]); //Odosielanie dát
+ }
+
+ serial.putc(crc); //Odoslanie CRC kontolného súčtu
+}
+
+//Funkcia na príjem správ
+void recieveData()
+{
+ unsigned char adresa_O;
+ unsigned char adresa_P;
+ unsigned char dlzkaDat;
+ unsigned char crc = 0;
+ unsigned char recievedCRC;
+
+ if(serial.getc() == START_BYTE) //Čakaniena start byte a jeho kontrola
+ {
+ adresa_O = serial.getc(); //Adresa odosielateľa
+ crc = CRC8_TAB[crc ^ adresa_O];
+
+ adresa_P = serial.getc(); //Adresa príjmateľa
+ crc = CRC8_TAB[crc ^ adresa_P];
+
+ dlzkaDat = serial.getc(); //Dĺžka dátovej časti
+ char *data=(char*)malloc(sizeof(char)*dlzkaDat); //Alokácia miesta pre dáta
+
+ for(int i=0; i<dlzkaDat; i++) //Príjem dát
+ {
+ data[i] = serial.getc();
+ crc = CRC8_TAB[crc ^ data[i]];
+
+ }
+ recievedCRC = serial.getc(); // Príjem CRC
+
+ if(recievedCRC == crc && dlzkaDat != 0) // Kontola CRC a potvrdzovacích správ
+ {
+ paket sprava = { .adresa = adresa_P, .dlzkaDat = dlzkaDat, .data = data};
+ buffer [indexBuffer] = sprava; //pridanie správy do buffra
+ if((indexBuffer++) > MESS_BUFFER){ //Kruhový buffer
+ indexBuffer = 0;
+ }
+ }
+ }
+ //serial.attach(&recieveData); //Povolenie prerušenia
+}
+
+void initData()
+{
+ elevatorButton[0] = 0;
+ elevatorButton[1] = 0;
+ elevatorButton[2] = 0;
+ elevatorButton[3] = 0;
+ elevatorButton[4] = 0;
+
+ elevatorLedOFF(0);
+ elevatorLedOFF(1);
+ elevatorLedOFF(2);
+ elevatorLedOFF(3);
+ elevatorLedOFF(4);
+
+ elevatorButton[0] = 1; //Inicializácia simulátora - výťah sa pohne na prízemie
+}
+
+//Začiatok aplikácie
+int main()
+{
+ init_freeFall(); //Inicializácie kontroly na voľný pád
+ init_watchDog(0.25f); //Inicializácie pre WatchDog
+
+ serial.attach(&recieveData); //Nastavenie prerušenia na sériový port
+ elevatorOpen.attach(&timeTick, (float)msPerTick / 1000 ); //Nastavnie prerušenia na počítadlo
+
+ initData();
+
+ MessExecute messExecute(1); //Inicializácia 1. vlákno na spracovanie prijatých správ
+ Elevator elevator(2, &getTimer, 3000); //Inicializácia vlákna pre ovládanie výťahu
+
+ wait(1);
+
+ // Pokial nedostanem spravu o tom ze vytah pada volnym padom spustma vlakna
+ while (!freeFall_status()) { // Round-robin planovac
+ messExecute.Run(); // Spustenie vlakna 1
+ elevator.Run(); // Spustenie vlakna 2
+ }
+
+ elevatorCabineLock(false); // Po volnom pade je nutne zavolat mechnika, vytah sa neda viac pouzivat
+}